带有控制结构约束的次优状态反馈律的研究.pdfVIP

第34卷 第6期 成都理工大学学报 (自然科学版) Vo1．34No．6 2007年 12月 JOURNAIOFCHENGDUUNIVERSITYOFTECHNOLOGY(ScienceTechnologyEdition) Dec．2007 [文章编号]1671—9727(2007)06—0697—04 带有控制结构约束的次优状态反馈律的研究 王文娟 张 雷 (1．成都理工大学信息管理学院，成都 610059； 2．西南石油大学 “油气藏地质及开发工程”国家重点实验室，成都 610500) [摘要]研究了带有约束机制的次优状态反馈律 ，主要对终端时间tf一。。系统建立次优状态反 馈的数学模型。通过简单控制结构约束的引入，消除状态变量不完全可测所造成的障碍，从而 得到了带控制结构约束的次优必要条件及改进后的迭代算法。 [关键词]次优状态反馈律；Riccati方程；控制结构约束；随机性能指标 [分类号]0232 [文献标识码]A 理论上讲 ，最优状态反馈律是求解线性系统 1 无限终端 t，=∞的线性定常二次 调节器 问题的一种成熟解法 ，而解法的关键是求 解 Riccati方程_1]。但最优状态反馈律在工程实 型系统 际中实现却存在两方面困难 ：一方面，当系统阶数 对于无限终端系统 很大时，Riccati方程 的精确解很难求得 ，通常用 ／ 一 + ，≥to (1) 数值方法求解 ，但容易造成解的不稳定性 。针对 l(to)一 0 此 问题 ，DavidL．Kleinman等人提出了次优控制 及 目标函数 的模型和算法_2卜_4]，引入一种随机性能指标 ，避 1 r。。 J一 I[ ()Qz()4-“(t)Ru()]d (2) 免直接求解 Riccati方程 ；另一方面 ，最优状态反 厶 Jf0 馈律要求所有的状态变量是可测 的，但有 的系统 其中：A和B分别是 × ， ×r维常数阵；．717() 某些状态很难直接测量 ，使得状态反馈 的实现 出 是 ×1维的状态向量 ；“()是 P×1维的控制向 现 困难 。针对此 问题 ，RobertL．Kosut等人提 出 量；Q是半正定矩阵；R是正定矩阵。 控制结构约束[5]，即对状态加上约束 ，使控制变量 1．1 次优模型的建立 只依赖于可测的状态变量 。 1．1．1 随机性能指标的引入 本文研究带有约束机制的次优状态反馈律 ， 鉴于最优控制反馈律 “()一F ()中，状 主要对无限终端 t一C×。系统建立次优状态反馈的 态反馈增益矩阵 F 一一R BK含有 Riccati矩 数学模型。通过简单控制结构约束的引入 ，消除 阵 K，K满足Riccati方程 ： 状态变量不完全可测所造成的障碍 ，从而得到了 A K + KA + KBR B K + Q 一 0 带控制结构约束的次优必要条件及改进后 的迭代 理论上说 ，此反馈律是最优的；但对于高维问 算法。 题 ，从 Riccati方程求解 K是相 当困难的。因此 我们引入随机性能指标及两种控制结构约束 ，通 [收稿 日期]2007—01—05 [基金项 目]