远端临场机器人之全向轮行走平台组装与测试.PDF

遠端臨場機器人之全向輪行走平台組裝與測試 作者 ：許 博爾 (2007-02-28) ；推薦 ：徐 業良 (2009-05-06) 。 作者 ：許 博爾 (2007-02-28) ；推薦 ：徐 業良 (2009-05-06) 。 遠端臨場機器人之全向輪行走平台組裝與測試 本文將介紹第六代遠端臨場機器人(Telepresence Robot for Interpersonal Communication, TRIC)之全向輪(Omni-directional wheel)行走平台組裝與測試的詳細 流程，包括全向輪行走平台的尺寸規格、所需材料、組裝方式、以及全向輪行走平台 的控制和測試。 1. 全向輪行走平台規格與所需材料 1.1 全向輪行走平台原理簡介 全向輪行走平台是以三輪驅動，與一般差速轉向相較，有無迴轉半徑和可朝任何 方向行走等優點，而缺點則是控制較為困難。圖1為全向輪行走平台示意圖，為求控 制上的便利，三輪的夾角均為 120度，且至圓心的距離均等長，利用基本運動學原理 可推得全向輪行走平台運動之三輪速度關係。沿著 Y 方向行走時三輪之速度關係如式 (1) V V − , V 0 (1) 1 2 3 沿著 X 方向行走時三輪之速度關係如式(2) 1 V V V − (2) 1 2 3 2 原地旋轉時三輪之速度關係如式(3) V V V (3) 1 2 3 1 .tw/ 遠端臨場機器人之全向輪行走平台組裝與測試 圖 1. 全向輪行走平台原理示意圖 1.2 全向輪行走平台規格 全向輪行走平台的材料除擴充層為透明壓克力以方便施工外，其餘均為鋁合金材 料，而該結構可分為兩層（圖 2 ），分別是底盤與擴充層，底盤裝載有驅動馬達、輪 軸、全向輪、電池、與控制全向輪行走平台的 PIC_PROTO ，同時具支撐架，支撐其 上的擴充層。尺寸方面，底盤與擴充層的半徑皆為 125mm ，全向輪安裝後整體半徑 增至 169mm （圖3 ），整體高度則為165mm ，其中輪胎半徑為25mm 。馬達是採用12V 的直流馬達，其詳細規格如表 1 。 表1. 12V 直流馬達規格表 減速比 定格扭力 定格轉速 定格電流 無負荷轉速 重量 1/100 4kg-cm 51rpm ≤230 mA 60rpm 126g 2 .tw/ 遠端臨場機器人之全向輪行走平台組裝與測試 圖 2. 全向輪行走平台結構等角視圖 圖 3. 全向輪行走平台上視圖 3 .tw/ 遠端臨場機器人之全向輪行走平台組裝與測試 1.3 全向輪行走平台所需材料 表2 為全向輪行走平台組裝所需之材料表、表 3則是全向輪行走平台之材料。一 般採買螺絲時需告知