第十一届大连海事信标绝境重生组 (国赛).pdf

第十一届”恩智浦”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校: 大连海事大学 队伍名称: 绝境重生 参赛队员: 赵田雨 余朝海 赫大明 带队教师: 李晖 冯惠 I IV 第十一届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 目录 摘要5 引言6 第一章 方案设计1 第二章 机械结构设计与优化2 2.1 车模概况 2 2.2 前轮角度调整2 2.3 底盘高度调整3 2.4 舵机安装 3 2.5 摄像头及支架安装 3 2.6 光电编码器的选择与安装3 第三章 硬件电路的设计与实现 4 3.1 主板电路 4 3.1.1 系统板电路4 3.1.2 舵机稳压电路4 3.1.3 其余电源电路4 3.1.4 摄像头电路5 3.1.5 拨码开关及按键电路5 3.1.6 编码器电路6 3.2 驱动电路 6 3.2.1 隔离电路 6 3.2.2 隔离芯片电源7 3.2.3 电荷泵 mosH桥电路7 第四章 软件算法设计与控制策略 10 4.1 赛道中信标位置的提取及优化处理10 4.1.1 原始图像的特征 10 4.1.2 信标中心位置获取 11 4.1.3 路径的选取及优化 12 4.2 PID 控制算法介绍 12 V 4.2.1 位置式 PID 13 4.2.2 增量式 PI 14 4.2.3 PID 参数整定14 4.3 嵌入棒棒式PID控制 15 4.4 转向舵机的 PID 控制算法 15 4.5 驱动电机的 PID 控制算法 15 4.5.1 电机PID差速部分 15 4.5.2 电机PID 16 第五章 开发工具制作安装调试过程说明 21 5.1 图像上位机21 5.2 上位机 21 5.3 编译环境 22 第六章 模型车的主要技术参数说明26 第七章 结论27 参考文献 28 附录29 IV 第十一届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 摘要 本文设计的智能车系统以 MK60FX512VLQ15微控制器为核心控制单元，通过 CMOS摄像头检测赛道信息，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，提取信标 灯光位置信息，用于赛道识别；通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用 PID控制算法调节驱动左右电机的转速，实现了对车运动速度和运动方向的闭 环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用 OLED、拨码开关、蓝牙模块等 调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实 可行。 【关键词】智能车;MK60FX512VLQ15; 摄像头; 恩智浦 V 引言 全国大学生”恩智浦”杯智能汽车竞赛是以”立足培养、重在参与、鼓励 探索、追求卓越”为宗旨，鼓励创新的一项科技竞赛活动。竞赛要求在规定的 汽车模型平台上，使用恩智浦或飞思