自控原理第3章2.ppt

控制工程基础 作业 3-6 稳态误差的计算 系统为单位反馈系统，二型系统 小 结 时域分析是通过直接求解系统在典型输入信号作用下的时域响应来分析系统的性能的。通常是以系统阶跃响应的超调量、调整时间和稳态误差等性能指标来评价系统性能的优劣。 二阶系统在欠阻尼时的响应虽有振荡，但只要阻尼比取值适当，则系统既有响应的快速性，又有过渡过程的平稳性，因而在控制工程中常把二阶系统设计为欠阻尼。 如果高阶系统中含有一对闭环主导极点，则该系统的瞬态响应就可以近似地用这对主导极点所描述的二阶系统来表征。 稳定是系统能正常工作的首要条件。线性定常系统的稳定性是系统的一种固有特性，它仅取决于系统的结构和参数，与外施信号的形式和大小无关。 不用求根而能直接判别系统稳定性的方法，称为稳定判据。稳定判据只回答特征方程式的根在 s平面上的分布情况，而不能确定根的具体数值。 作业 稳态误差是系统控制精度的度量，也是系统的一个重要性能指标。系统的稳态误差既与其结构和参数有关，也与控制信号的形式、大小和作用点有关。 影响系统稳态误差的因素：系统型号、开环增益、输入信号 3. 阶跃输入作用下的稳态误差和静态位置误差系数 0 型系统 1 型以上系统 0 型系统 1 型以上系统 0 型系统 1 型系统 2 型以上系统 4. 斜坡输入作用下的稳态误差和静态速度误差系数 0、1 型系统 2 型系统 3 型以上系统 5. 加速度输入作用下的稳态误差和静态加速度误差系数 系统的类型，静态误差系数及稳态误差与输入信号之间的关系 例2：具有测速发电机内反馈的位置随动系统，试计算输入分别为单位阶跃信号、单位斜坡信号和单位加速度信号时，系统的稳态误差。 伺服电动机 测速发电机 系统的开环传递函数 物理意义： （1）单位阶跃位置信号作用，电动机的稳态输出必是一个恒定的角位移；→误差信号的稳态值=0 （2）单位斜坡速度信号作用，电动机的输出是恒速运转，则要求电动机的电枢电压是一个恒定值； →误差信号的稳态值=常值 （3）单位加速度输入信号，系统稳态也应当作等加速运动，则要求电枢电压等速变化， →误差随时间线性增长。 例. 求输入为 时系统的稳态误差 解:首先确定系统的稳定性 根据劳斯判据，当参数满足以下条件则系统稳定 6．扰动作用下的稳态误差 在扰动信号作用下，系统的理想输出应为零。 非单位反馈系统在扰动作用下输出端误差为 当 的极点均位于S左半平面时,使用终值定理计算 例2 设比例控制系统如图所示，参考输入信号为 M为比例控制器的输出转矩，阶跃扰动转矩为 求系统的稳态误差。 解：系统为1型系统，对于阶跃输入的误差为零，系统在 扰动作用下的输出端误差为 控制器输出转矩折算到输出端的数值为 这恰好应当是系统输出端误差 物理意义：对于阶跃型的扰动转矩，当系统进入稳态， 这时比例控制器输出转矩必须与负载转矩平衡， 7. 减小或消除误差的措施 （1）增大系统开环增益或扰动作用点之前系统的前向通道增益。 各多项式均不含s=0的因子 （2）在系统前向通道或主反馈通道设置串联积分环节。设非单位反馈系统的各传递函数为 因为系统对扰动作用的传递函数具有 个 s=0的零点，所以 系统对扰动信号 的稳态误差为零。 所以对于具有扰动作用的系统，有以下结论： 1）扰动作用点之前的前向通道积分环节数与主反馈通道的积分环节数之和决定了系统响应扰动作用的型别。 2）如在扰动作用点之前的前向通道或主反馈通道中设置 个积分环节，可消除扰动信号 作用下的稳态误差。 上述方法的缺陷：串联积分环节或增大开环增益会降低系统的稳定性－－－校正。 （3）采用串级回路抑制内回路扰动 例3 比例-积分控制系统如图，试分别计算系统在阶跃转矩扰动和斜坡转矩扰动作用下的稳态误差。 解： 扰动作用点之前有一个积分环节，所以系统能克服阶跃转矩扰动。 （1）阶跃扰动的系统稳态误差为零。 （2）斜坡转矩扰动存在常值稳态误差。 采用终值定理计算 Automatic Control Theory * * 3-4 高阶系统的时域分析 1. 三阶系统的单位阶跃响应 单位阶跃输出响应 对于不能用一二阶系统近似的高阶系统, 工程上经常用闭环主导极点的概念对高阶系统进行近似分析 其中: b=∞ b=4 b=2 b=1 1 0 h(t) t 当 ， 时，三阶系统的单位阶跃响应曲线见图 闭环实数极点对阶跃响应的影响 ２．高阶系统的阶跃响应 闭环零点和闭环极点可以实数或共轭复数，当闭环极点均不相同时，在单位阶跃信号作用下，