被动动态行走 极限环 步态控制 足形优化.docVIP

被动动态行走论文：动态行走双足机器人步态控制与足形优化研究 【中文摘要】被动动态行走双足机器人的研究在近年来获得广泛的关注,希望成为人形机器人研究领域革命性进展的突破口。从简单的被动双足平面行走开始,被动动态行走样机的研制层出不穷。本文以被动动态行走机器人的被动特性为切入点,以863项目和国家自然基金项目为依托,着重研究了被动动态行走双足机器人的稳定行走步态控制与足形结构优化等方面的问题。具体如下,1)针对平面行走机器人模型行走过程中的动力学特性,给出一类n自由机器人平面模型的建立方法。并给出两种类型的平面双足机器人模型,分别为两连杆平面机构模型和三连杆平面机构模型。这两种模型为后续的研究工作奠定了模型基础。2)合适的初值是被动机器人能够连续稳定行走的前提。本文设计了分时力矩控制算法,将机器人的不稳定初始状态在一个步行周期之内调节到稳定的极限环上。此控制器扩大了机器人行走初值的范围,并且具鲁棒性强、收敛速度快等优点。3)在获得稳定的初始步态后,机器人可以稳定连续行走。本文在机器人的行走过程中分别进行速度控制和跨越障碍物步态控制。在基于速度切换控制的基础上,研究了坡度变化时速度控制的方法。从仿生的角度,根据生物体双关节肌的作用进行了建模,并将此模型应用于被动... 【英文摘要】The research on the passive dynamic walking bipedal robot has attracted increasing attention in the recent years, which will become a breakthrough in the field of humanoid robot research. Many research labs in the world have developed various prototypes of bipedal robots, such as Mike, Flame, Babbite and so on. In this thesis, the main research work is the gait control and structural optimization of passive dynamic bipedal walker, which is based on the passive dynamic characteristics of the robot. This work... 【关键词】被动动态行走 极限环 步态控制 足形优化 【英文关键词】Passive Dynamic Walking Limit Cycle Gait Control Structural Optimization 【索购全文】联系Q1：138113721 Q2：139938848 【目录】动态行走双足机器人步态控制与足形优化研究 前言 4-5 摘要 5-6 ABSTRACT 6-7 第1章 绪论 11-19 1.1 问题的提出及研究意义 11-12 1.2 国内外发展现状 12-17 1.2.1 被动动态行走双足机器人的国内外研究现状 12-15 1.2.2 被动动态行走双足机器人本研究方向国内外研究现状 15-16 1.2.3 国内外研究存在的问题 16-17 1.3 本文主要内容及章节安排 17-19 第2章 被动动态行走双足机器人模型与基本概念 19-31 2.1 引言 19-20 2.2 一类双足步行机器人模型的建立 20-26 2.2.1 单腿支撑期的动态特性 21-22 2.2.2 双腿支撑期的动态特性 22 2.2.3 混合动力学模型 22-26 2.3 被动动力学基本原理 26-30 2.3.1 被动系统定义 26-27 2.3.2 基本的分析工具 27-30 2.4 小结 30-31 第3章 被动动态行走双足机器人初始步态控制 31-43 3.1 引言 31 3.2 分时力矩控制器设计 31-36 3.2.1 目标轨迹函数生成 31-32 3.2.2 控制器设计 32-36 3.3 实验仿真与分析 36-42 3.3.1 实验仿真 36-39 3.3.2 与PD 控制器比较 39-40 3.3.3 鲁棒性分析 40-42 3.4 小结 42-43 第4章 被动动态行走双足机器人行走步态控制 43-57 4.1 引言 43 4.2 双足机器人坡度变化下速度控制 43-46 4.3 双足机器人跨越障碍物步态控制 46-56 4.3.1 生物驱动模型 47-50 4.3.2 双关节肌驱动模型 50-53 4.3.3 跨越障碍物步态控制 53-56 4.4 小结 56-57 第5章 被动动态行走双足机器人结构优化 57-69 5.1