22系统微分方程的建立与求解.PPT

§2.2 微分方程的式的建立与求解 主要内容 一．物理系统的模型 二．微分方程的列写 例2-2-1 例2-2-2 三．n 阶线性时不变系统的描述 四．求解系统微分方程的经典法 经典法 几种典型激励函数相应的特解 例2-2-3 例2-2-4 (2) 例2-2-5 （1）列写电路的微分方程 (2)求系统的完全响应 (3) (4) * * 物理系统的模型 微分方程的列写 n 阶线性时不变系统的描述 求解系统微分方程的经典法 复习求解系统微分方程的经典法 许多实际系统可以用线性系统来模拟。 若系统的参数不随时间而改变，则该系统可以用线性常系数微分方程来描述。 根据实际系统的物理特性列写系统的微分方程。 对于电路系统，主要是根据元件特性约束和网络拓扑约束列写系统的微分方程。 元件特性约束：表征元件特性的关系式。例如二端元件电阻、电容、电感各自的电压与电流的关系以及四端元件互感的初、次级电压与电流的关系等等。 网络拓扑约束：由网络结构决定的电压电流约束关系, KCL，KVL。 电感 电阻 电容 根据KCL 代入上面元件伏安关系，并化简有 这是一个代表RCL并联电路系统的二阶微分方程。 求并联电路的端电压 与激励 间的关系。 ( ) t i s R R i L L i C c i a b + - ( ) t v 这是一个代表机械位移系统的二阶微分方程。 两个不同性质的系统具有相同的数学模型，都是线性常系数微分方程，只是系数不同。对于复杂系统，则可以用高阶微分方程表示。 m s F 机械位移系统，质量为m的刚体一端由弹簧 牵引，弹簧的另一端固定在壁上。刚体与地面间的摩擦力为 ，外加牵引力为 ，其外加牵引力 与刚体运动速度 间的关系可以推导出为 一个线性系统，其激励信号 与响应信号 之间的关系，可以用下列形式的微分方程式来描述 若系统为时不变的，则C，E均为常数，此方程为常系数的n阶线性常微分方程。 阶次：方程的阶次由独立的动态元件的个数决定。 分析系统的方法：列写方程，求解方程。 求解方程时域经典法就是：齐次解+特解。 我们一般将激励信号加入的时刻定义为t=0 ，响应为 时的方程的解，初始条件 齐次解：由特征方程→求出特征根→写出齐次解形式 注意重根情况处理方法。 特 解：根据微分方程右端函数式形式，设含待定系 数的特解函数式→代入原方程，比较系数 定出特解。 初始条件的确定是此课程要解决的问题。 全 解：齐次解+特解，由初始条件定出齐次解。 激励函数e(t) 响应函数r(t)的特解 系统的特征方程为 特征根 因而对应的齐次解为 如果已知： 分别求两种情况下此方程的特解。 给定微分方程式 为使等式两端 平衡，试选特解函数式 将此式代入方程得到 等式两端各对应幂次的系数应相等，于是有 联解得到 所以，特解为 这里，B是待定系数。 代入方程后有： 根据电路形式，列回路方程 列结点电压方程 (1) 系统的特征方程 特征根 齐次解 方程右端自由项为 代入式(1) 要求系统的完全响应为 特解 换路前