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《计算机控制技术》 东南大学自动化学院 戴先中 1 第4章 计算机控制系统设计（一） －－按模拟系统设计方法进行设计 4.1 概述 4.2 按模拟系统设计方法设计的步骤 4.3 数值积分法 4.4 零极点匹配法 4.5 等效保持法 4.3 各种方法比较 4.7 设计举例 2 计算机控制技术 东南大学自动化学院 上一页 下一页 4.1 概述 计算机控制系统原理框图 转换成 模拟系统(按模拟系统设计方法进行设计) 混合系统 { 离散系统(离散设计方法) 3 计算机控制技术 东南大学自动化学院 上一页 下一页 4.1 概述 混合系统 采样频率足够高 对象离散化 连续系统 离散系统 采样系统特性接近 G(s) →G(z) 模拟系统特性 设计D(s) 设计D(z) D(s) →D(z) 大部分工程技术人员对Ｓ 在z平面直接设计D(z)，只 优点 平面较熟悉，设计简单 优点 要设计时满足要求，系统 一定是稳定的 缺点 离散化时动态性能总要变坏 缺点 Z平面已变形，不直观， （采样和数模转换带来延时） 设计时需多次试算 4 计算机控制技术 东南大学自动化学院 上一页 下一页 第4章 计算机控制系统设计（一） －－按模拟系统设计方法进行设计 4.1 概述 4.2 按模拟系统设计方法设计的步骤 4.3 数值积分法 4.4 零极点匹配法 4.5 等效保持法 4.3 各种方法比较 4.7 设计举例 5 计算机控制技术 东南大学自动化学院 上一页 下一页 4.2 按模拟系统设计方法设计的步骤 基本方法 (1)在连续系统中插入保持器，检查插入保持器后连续系统是否稳 定，如不稳定，重新设计D(s); (2)选择适当的方法将D(s)转换成D(z)； (3)对G(s)进行离散化，用求得的D(z)和G(z)构成离散系统，并检查 数值积分法 离散系统的特性是否满足要求，若不满足要求，重新设计D(s)； { 零极点匹配法 (4)用数字算法实现D(z)，即用差分方程表示D(z) 。 等效保持算法 如： u(kT ) = u[(k − 1)T ] + ae[(k − 1)T ] 或 uk = uk −1 + aek −1 6 计算机控制技术 东南大学自动化学院