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边集装箱起重机防摇及定位控制研究
岸边集装箱起重机防摇及定位控制研究
and Controlfor ContainerCranes
Anti—swayPositioningStudyQuayside
苏 晴卢耀祖张氢
(同济大学机械工程学院,上海200092)
摘要:研究了岸边集装箱起重机的防摇及定位控制。在对系统进行无源性分析的基础上,构造了控制Lya-
punov函数,得到系统镇定控制律。理论分析和数值仿真算例表明,该控制方法对于岸桥防摇和定位控制有着较快
的收敛速度和较强的鲁棒性。
关键词:岸边集装箱起重机 无源性‘控制Lyapunov函数防摇
studiesthe and controlofan containercranes.BasedonPassive
Abstract:Thispaper anti—sway
positioning quayside
control functionisconstructedandanstabilizationcontrollawisobtained.Theoreticaland
methods,allLyapunov analysis
numericalsimulationshowsthecontrollerforthe controland controlhas robustness.
anti-sway positioning strong
containercranes methodcontrol function
Keywords:quayside passivity Lyapunov anti—sway
O引言 吊具上架顶部安装激光发射装置,装在司机室下部的激光探测
岸边集装箱起重机(简称岸桥)是集装箱船与码头前沿之间 装置探测到吊具偏离中心的距离和方向后,再结合吊重绳长等
装卸集装箱的主要设备。随着我国经济的发展,集装箱起重机的 参数计算出摆动偏角。这种装置不但价格昂贵,而且由于港口作
需求持续快速增长。目前,岸桥正朝着大型、高效、自动化的方向 业条件恶劣,在大雾天气下,雾对激光的散射和吸收可使激光能
发展,在作业过程中如何防止吊重晃动和准确定位是提高工作 量受到损耗,降低测量精度,影响控制效果。(2)通常带角度反
效率和安全性,以及实现码头自动化装卸的关键环节。一般来 馈的防摇控制器对吊重偏角比较敏感,在实际应用中常出现小车
说,岸桥1个工作周期包括吊重起升小车加速、平稳行使和小车 速度调整频繁,幅度较大,操作司机会有感到不舒服的现象。即
减速吊重下降3个阶段LlJ。本文主要考虑在第3个工作阶段中 使在小车停止的情况下,轻微的摆角偏差也会让小车启动,来回
的防摇和定位控制。控制目标是当小车到达指定位置时,小车速 调整影响司机操作,为此国内一些港口最后都不得不拆除这类防
度和吊重摆角及角速度都为0,绳长降至所期望的长度。 摇装置。基于以上两点,本文主要目的是设计一种不带摆角反馈
目前岸桥上安装的防摇控制器大都装有吊重摆角反馈装 的防摇控制器,实现防摇定位以及避开障碍物的功能。
置,这通常会带来两个问题:(I)集装箱吊具由4根绳索(非平1系统动力学方程
行)吊住,普通测角仪难以测角。目前国外采用的最好方法是在 以小车一吊重作为研究对象(见图1),建立如下动力学方程:
(I+占)露+fsinO+2jcos的一(Z+“)sin002+(z+如)cos甜=F=/tI
l+戈sin
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