网站大量收购独家精品文档,联系QQ:2885784924

边集装箱起重机防摇及定位控制研究.pdf

  1. 1、本文档共5页,可阅读全部内容。
  2. 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
边集装箱起重机防摇及定位控制研究

岸边集装箱起重机防摇及定位控制研究 and Controlfor ContainerCranes Anti—swayPositioningStudyQuayside 苏 晴卢耀祖张氢 (同济大学机械工程学院,上海200092) 摘要:研究了岸边集装箱起重机的防摇及定位控制。在对系统进行无源性分析的基础上,构造了控制Lya- punov函数,得到系统镇定控制律。理论分析和数值仿真算例表明,该控制方法对于岸桥防摇和定位控制有着较快 的收敛速度和较强的鲁棒性。 关键词:岸边集装箱起重机 无源性‘控制Lyapunov函数防摇 studiesthe and controlofan containercranes.BasedonPassive Abstract:Thispaper anti—sway positioning quayside control functionisconstructedandanstabilizationcontrollawisobtained.Theoreticaland methods,allLyapunov analysis numericalsimulationshowsthecontrollerforthe controland controlhas robustness. anti-sway positioning strong containercranes methodcontrol function Keywords:quayside passivity Lyapunov anti—sway O引言 吊具上架顶部安装激光发射装置,装在司机室下部的激光探测 岸边集装箱起重机(简称岸桥)是集装箱船与码头前沿之间 装置探测到吊具偏离中心的距离和方向后,再结合吊重绳长等 装卸集装箱的主要设备。随着我国经济的发展,集装箱起重机的 参数计算出摆动偏角。这种装置不但价格昂贵,而且由于港口作 需求持续快速增长。目前,岸桥正朝着大型、高效、自动化的方向 业条件恶劣,在大雾天气下,雾对激光的散射和吸收可使激光能 发展,在作业过程中如何防止吊重晃动和准确定位是提高工作 量受到损耗,降低测量精度,影响控制效果。(2)通常带角度反 效率和安全性,以及实现码头自动化装卸的关键环节。一般来 馈的防摇控制器对吊重偏角比较敏感,在实际应用中常出现小车 说,岸桥1个工作周期包括吊重起升小车加速、平稳行使和小车 速度调整频繁,幅度较大,操作司机会有感到不舒服的现象。即 减速吊重下降3个阶段LlJ。本文主要考虑在第3个工作阶段中 使在小车停止的情况下,轻微的摆角偏差也会让小车启动,来回 的防摇和定位控制。控制目标是当小车到达指定位置时,小车速 调整影响司机操作,为此国内一些港口最后都不得不拆除这类防 度和吊重摆角及角速度都为0,绳长降至所期望的长度。 摇装置。基于以上两点,本文主要目的是设计一种不带摆角反馈 目前岸桥上安装的防摇控制器大都装有吊重摆角反馈装 的防摇控制器,实现防摇定位以及避开障碍物的功能。 置,这通常会带来两个问题:(I)集装箱吊具由4根绳索(非平1系统动力学方程 行)吊住,普通测角仪难以测角。目前国外采用的最好方法是在 以小车一吊重作为研究对象(见图1),建立如下动力学方程: (I+占)露+fsinO+2jcos的一(Z+“)sin002+(z+如)cos甜=F=/tI l+戈sin

文档评论(0)

hhuiws1482 + 关注
实名认证
内容提供者

该用户很懒,什么也没介绍

版权声明书
用户编号:5024214302000003

1亿VIP精品文档

相关文档