边集装箱起重机防摇及定位控制研究.pdf

岸边集装箱起重机防摇及定位控制研究 and Controlfor ContainerCranes Anti—swayPositioningStudyQuayside 苏 晴卢耀祖张氢 (同济大学机械工程学院，上海200092) 摘要：研究了岸边集装箱起重机的防摇及定位控制。在对系统进行无源性分析的基础上，构造了控制Lya- punov函数，得到系统镇定控制律。理论分析和数值仿真算例表明，该控制方法对于岸桥防摇和定位控制有着较快 的收敛速度和较强的鲁棒性。 关键词：岸边集装箱起重机 无源性‘控制Lyapunov函数防摇 studiesthe and controlofan containercranes．BasedonPassive Abstract：Thispaper anti—sway positioning quayside control functionisconstructedandanstabilizationcontrollawisobtained．Theoreticaland methods，allLyapunov analysis numericalsimulationshowsthecontrollerforthe controland controlhas robustness． anti-sway positioning strong containercranes methodcontrol function Keywords：quayside passivity Lyapunov anti—sway O引言 吊具上架顶部安装激光发射装置，装在司机室下部的激光探测 岸边集装箱起重机(简称岸桥)是集装箱船与码头前沿之间 装置探测到吊具偏离中心的距离和方向后，再结合吊重绳长等 装卸集装箱的主要设备。随着我国经济的发展，集装箱起重机的 参数计算出摆动偏角。这种装置不但价格昂贵，而且由于港口作 需求持续快速增长。目前，岸桥正朝着大型、高效、自动化的方向 业条件恶劣，在大雾天气下，雾对激光的散射和吸收可使激光能 发展，在作业过程中如何防止吊重晃动和准确定位是提高工作 量受到损耗，降低测量精度，影响控制效果。(2)通常带角度反 效率和安全性，以及实现码头自动化装卸的关键环节。一般来 馈的防摇控制器对吊重偏角比较敏感，在实际应用中常出现小车 说，岸桥1个工作周期包括吊重起升小车加速、平稳行使和小车 速度调整频繁，幅度较大，操作司机会有感到不舒服的现象。即 减速吊重下降3个阶段LlJ。本文主要考虑在第3个工作阶段中 使在小车停止的情况下，轻微的摆角偏差也会让小车启动，来回 的防摇和定位控制。控制目标是当小车到达指定位置时，小车速 调整影响司机操作，为此国内一些港口最后都不得不拆除这类防 度和吊重摆角及角速度都为0，绳长降至所期望的长度。 摇装置。基于以上两点，本文主要目的是设计一种不带摆角反馈 目前岸桥上安装的防摇控制器大都装有吊重摆角反馈装 的防摇控制器，实现防摇定位以及避开障碍物的功能。 置，这通常会带来两个问题：(I)集装箱吊具由4根绳索(非平1系统动力学方程 行)吊住，普通测角仪难以测角。目前国外采用的最好方法是在 以小车一吊重作为研究对象(见图1)，建立如下动力学方程： (I+占)露+fsinO+2jcos的一(Z+“)sin002+(z+如)cos甜=F=／tI l+戈sin