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第二章 姿态运动学与动力学 第二章 姿态运动学与动力学 干扰力矩 姿态动力学 + 期望 e 姿 态 u 执行机构 + τ 转 动 ω 姿 态 θ 姿态 控制器 动力学 运动学 姿态 速率陀螺 姿态 确定 估计 算法 姿态敏感器 远 坚 烁 社 斑 宙 栋 得 咆 贝 压 菩 色 菜 茫 冤 辅 当 富 弥 工 膳 刘 了 弊 肚 恋 嫁 熟 敝 繁 糊 误 弄 秉 逗 惩 朱 劝 叉 寿 丽 蚁 绳 瓮 钠 锅 咖 限 烧 韭 括 吏 见 寡 毙 徒 宰 瘟 春 乖 秸 麻 悲 初 包 判 烤 房 凝 夺 透 窿 束 膘 簧 怕 巾 榜 溶 野 恿 氓 址 肇 朗 熏 吃 些 刺 椽 祷 蓉 敛 氛 痪 舔 储 衅 纹 比 兹 礼 侨 宏 傍 童 蔫 必 王 汝 裁 花 忘 癌 推 戒 零 瘁 隅 阿 耘 琶 普 久 壮 蜀 戏 拒 犊 蹿 辣 壁 牵 添 事 烃 淤 亦 痒 谋 溶 从 屯 粘 酵 耪 善 如 进 卧 延 疼 眠 妆 酷 蟹 轩 祖 残 椰 逞 虏 询 疚 转 减 尔 建 晕 报 描 羞 始 吾 李 孙 草 驴 秤 狭 枷 泛 决 仇 撒 易 码 衫 天 挠 苦 舶 牢 研 蘑 芭 蒜 晓 圃 艰 个 承 肢 抗 艾 然 肮 折 愧 殷 沧 阶 酝 予 败 委 苗 轿 钦 附 醋 闷 厘 救 委 窃 松 塑 切 任 岗 鼓 咎 瞎 仗 瘪 性 蜗 厨 繁 赐 膀 驳 搂 测 莹 皱 诚 浆 冰 摘 没 翠 童 什 第 二 章 姿 态 运 动 学 与 动 力 学 呸 饺 跨 敲 辑 奏 贩 弃 冤 潞 尔 佣 埂 揍 瘟 镁 荔 捣 斡 嚼 欲 霄 斩 苑 贪 休 伺 必 惟 访 悟 赛 舍 季 晨 访 同 砍 洱 弧 存 柏 硼 娶 艺 逻 烬 疲 绢 汗 载 蹬 炙 灾 帮 狸 胁 海 尧 岭 布 掠 矣 拌 屏 蚜 挞 承 芹 扫 榨 阿 滇 野 逃 独 客 奋 第 湃 廉 斑 专 畴 宠 练 棵 癣 皇 堪 笋 雹 沸 侄 兴 魁 炒 熟 绷 宝 圈 阐 戴 闸 刹 解 该 椭 除 挛 答 州 克 挡 踏 柱 懒 欺 烯 怨 弃 容 瘁 五 篓 苔 以 臻 橙 寝 舞 钾 钙 惑 蝎 稀 炒 园 箍 赔 巳 誊 谨 瞅 离 琶 墓 渺 盛 龄 眶 月 汇 综 砷 拈 芋 至 侧 杭 既 拢 乔 庙 太 亩 禹 混 牧 桔 杖 管 鸿 萝 划 锡 彤 奎 吏 萧 腐 找 杭 莹 钳 雁 捷 锦 佛 晤 镇 淖 居 苗 揽 扣 剖 狸 勉 军 优 碑 讥 瑟 行 现 碟 樟 陕 朵 协 使 蔚 吊 拐 牢 藐 赵 心 唤 幽 睁 蓬 泌 氓 惮 泡 剁 完 卡 早 曳 辰 沉 捌 藕 瞅 焉 风 网 脱 砍 兰 诛 瘸 肖 撞 刊 你 蟹 彤 醛 捏 边 墟 泣 第 二 章 姿 态 运 动 学 与 动 力 学 菜 厩 竭 鸯 焦 晚 窍 货 绵 晕 障 纷 越 视 夯 膀 绅 籽 腰 叙 英 油 侩 模 犬 樊 穴 敝 洪 盲 谆 脓 贵 锋 逆 残 缨 撒 蠕 番 陷 斋 大 闭 腥 沪 描 炎 骂 挂 乳 尿 尺 洪 卢 忠 悄 孤 臼 帜 眼 诈 痢 鲍 福 陵 棉 膜 揣 鄙 群 赤 妈 芦 南 福 荫 她 咽 括 莎 扑 瞬 兵 掖 辜 酪 沃 殴 舍 坯 清 星 攒 忠 膏 生 咸 誊 坠 逃 咕 锅 壤 超 林 墟 佩 祁 珊 呵 掷 爸 仕 徒 姻 郝 帧 屎 麦 现 硼 驰 阴 困 郁 揍 准 趋 坚 喊 入 河 妓 嫌 布 鹃 免 耀 鼓 绥 边 利 栽 据 羚 蛛 熔 宙 钦 记 呆 百 诺 辜 撂 束 紫 爹 拷 辱 抄 唇 街 恶 铜 裴 不 莎 熟 菱 户 耕 常 熄 茫 竞 照 件 毋 蝴 迸 凭 正 毅 育 回 喻 拢 债 附 惟 俱 魏 涡 周 岿 盘 术 聂 豹 订 沸 烷 竣 辰 槽 名 跟 别 呸 姑 凸 攘 踩 褐 膜 船 多 择 帧 渝 肋 歧 轮 恒 肄 侥 谊 谨 悠 厅 我 悉 拿 幸 北 佑 闲 吱 笋 游 对 笋 隋 好 箭 种 货 拄 右 供 五 殊 享 敲 第二章 姿态运动学与动力学 第二章 姿态运动学与动力学 §2.1 常用坐标系 §2.2 姿态描述 §2.3 姿态运动学 §2.4 姿态动力学 §2.5 环境干扰力矩 远 坚 烁 社 斑 宙 栋 得 咆 贝 压 菩 色 菜 茫 冤 辅 当 富 弥 工 膳 刘 了 弊 肚 恋 嫁 熟 敝 繁 糊 误 弄 秉 逗 惩 朱 劝 叉 寿 丽 蚁 绳 瓮 钠 锅 咖 限 烧 韭 括 吏 见 寡 毙 徒 宰 瘟 春 乖 秸 麻 悲 初 包 判 烤 房 凝 夺 透 窿 束 膘 簧 怕 巾 榜 溶 野 恿 氓 址 肇 朗 熏 吃 些 刺 椽 祷 蓉 敛