摄像机标定的应用.docVIP

评阅成绩 计算机学院专业实习报告 专业名称 计算机科学与技术 实习题目 基于多摄像机协同的运动对象分割与三维重建系统 姓 名 田锋 班 级 学 号 2008302432 实习时间 2011/6/27—2011/7/6 指导教师 杨涛 2011年7月7日 目 录 摘 要 3 第一章 摄像机标定内容与意义 4 1.1摄像机标定的目的及意义 4 1.2 摄像机标定的内容 5 第二章 摄像机标定原理 7 2.1摄像机成像模型 7 2.1.1 摄像机成像原理 7 2.1.2 四个坐标系 8 2.1.3 四个坐标系之间关系 9 2.1.4 摄像机镜头的畸变 10 第三章 摄像机标定分类 12 3.1摄像机标定法分类 12 3.1.1 传统的摄像机标定法 12 3.1.2 张正友平面板标定法 13 3.1.3 摄像机自标定法 13 第四章 摄像机标定的应用 14 4.1张氏标定法 14 4.1.1 张氏标定法的处理流程 14 4.1.2 张氏标定法的运行界面与过程示例 14 4.2摄像机自标定法 16 4.2.1 自标定法的处理流程 16 4.2.2 自标定法的运行界面与过程示例 17 4.3特征点提取和匹配 18 4.3.1 特征点提取 18 4.4.2 Ｈａｒｒｉｓ算法 18 4.3.3 ＳＵＳＡＮ 19 4.4 两种标定法比较 20 附录 21 摘要 计算机视觉的基本任务之一是从摄像机获取的图像信息出发计算三维空间中物体的几何信息，并由此重建和识别物体，而空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系是由摄像机成像的几何模型决定的，这些几何模型参数就是摄像机参数。在大多数条件下，这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个过程被称为摄像机定标(或称为标定)。标定过程就是确定摄像机的几何和光学参数，摄像机相对于世界坐标系的方位。标定精度的大小，直接影响着计算机视觉机器视觉的精度。 摄像机标定是计算机视觉领域的一项关键技术，是从二维(2D)图像提取三维(3D)空间信息必不可少的步骤，这项技术已被广泛应用于3D结构重建、导航、视觉监控等领域。 计算机标定方法可以分为传统标定方法，自标标定法方法和基于主动视觉的标定方法。自标定方法不需要标定物，仅通过运动摄像机所拍摄的标定图片中匹配点的关系来进行标定；基于主动视觉的标定方法需要预知摄像机的详细运动信息，这需要昂贵的设备对摄像机的运动轨迹进行记录，试验成本较高；传统标定方法是现在使用最为普遍的标定方法，利用一个形状尺寸已知的物体作为标定物，用摄缘机拍摄若干幅标定物的图片，通过计算2D图像点与3D空间点之间的关系来完成标定，通过对标定物的合理设计就可以得到高精度的结果。 关键字： 计算机视觉 小孔成像模型 内外参数 张氏标定 自标定 摄像机标定内容与意义 1.1摄像机标定的目的及意义 随着2D技术的成熟发展，人们已经不能满足停留在图像和2D音频的感觉,3D慢慢进入了我们的视野，它将是下一代音视频技术的发展方向。3D的交互性和立体感通过显示器给用户一种立体效果，使用户有一种身在现场的感觉。 计算机视觉技术为人机交互界面的发展开创了新的研究领域，为智能工程的应用提供了新的界面工具，为各类工程的大规模的数据可视化提供了新的描述法，使得数据不再是单纯的数据，抽象的数据，而是视觉上的一种具体感知。这种技术的特点在于，计算机产生一种人为虚拟的环境，这种虚拟的环境是通过计算机图形构成的三维空间，或是把其它现实环境编制到计算机中去产生逼真的“虚拟环境”，从而使得用户在视觉上产生一种沉浸于虚拟环境的感觉。这种技术的应用，改进了人们利用计算机进行多工程数据处理的方式，尤其在需要对大量抽象数据进行处理时；同时，它在广泛的应用领域，如娱乐、军事、航天、设计、生产制造、信息管理、商贸、建筑、医疗保险、危险及恶劣环境下的遥操作、教育与培训、信息可视化以及远程通讯等。 计算机视觉的研究目的就是使计算机具有通过二维图像认知三维环境信息的 能力。这种能力将不仅使机器能感知三维环境中物体的几何信息，包括它的形状、位置、姿态、运动等，而且能对他们进行描述、存储、识别与理解。由于人们对生物视觉系统的工作原理认识还比较肤浅，不能完全在计算机上实现，计算机视觉并没有刻意去“仿真”生物视觉系统，而是发展了一套独立的计算理论与算法。并在理论和实践上都取得了一些杰出的成就。 摄像机标定是计算机视觉领域的一项关键技术，是从二维(2D)图像提取三维(3D)空间信息必不可少的步骤，这项技术已被广泛应用于3D结构重建、导航、视觉监控等领域。多视点摄像机采集图像序列是由摄像机阵