复合ac轴永磁环形力矩电机二阶滑模控制 second-order sliding mode control for permanent-magnet ring torque motor used in compound ac axe.pdfVIP

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2017-08-13 发布于上海
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复合ac轴永磁环形力矩电机二阶滑模控制 second-order sliding mode control for permanent-magnet ring torque motor used in compound ac axe.pdf

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复合ac轴永磁环形力矩电机二阶滑模控制 second-order sliding mode control for permanent-magnet ring torque motor used in compound ac axe

V01．12 第12卷第2期电机与控制学报 No．2 AND 2008年3月 ELECTRICMACHINESCONTROL Mar．2008 复合A／C轴永磁环形力矩电机二阶滑模控制孙宜标，魏秋瑾，王成元 (沈阳工业大学电气工程学院，辽宁沈阳110023) 摘4要：针对高精确度五轴联动数控机床中主轴头复合A／C轴直接驱动永磁环形力矩电机伺服系统易受负载扰动和参数变化影响的特点，设计了二阶滑模速度控制器。二阶滑模控制算法具有一阶滑模控制算法的鲁棒性和动态性能，并能消除一阶滑模控制存在的抖振现象。采用二阶滑模超螺旋算法对系统进行控制，以增强伺服系统的鲁棒性并消除抖振。仿真结果表明，所提出的策略使伺服系统具有很强的速度跟踪性能，并且对负载扰动和参数变化等不确定性具有很强的鲁棒性，同时消除了抖振现象。关键词：复合A／C轴；永磁环形力矩电机；二阶滑模；抖振中图分类号：TM383．42；TP273文献标识码：A 文章编号：1007—449x(2008)02一0122—04 Second-ordermodecontrolfor sliding permanent-magnetring motorusedin A／Caxe torque compound SUN WEI WANG Yi—biao， Qiu-jin， Cheng-yuan (ElectricEngineering 110023，China) School。ShenyangUniversityofTechnology。Shenyang thecharacteristicsof A／Caxedirectdrive motor ‘Abstract：For compound permanentmagnetringtorque servo in fiveaxesmodulenumericalcontrolmachiileinfluenced of systemhi．曲precision being byva．,ying loadand second order mode controlleris secondorder variables，the sliding speed proposed．％e sliding modecontrol hadrobustnessandthe oftraditionalmodecontrol algorithm dynamicperformance sliding also- offirstorder eliminatedthe orderto rithm(control slidingmode)，and algorithm chatteringphenomenon．In rob