钢丝绳传动5自由度机器人机构设计 structure design of 5 dof cable-driven manipulator.pdfVIP

iiiiiiiiiiiiiiiiiUlf——ITI————————III—ll—lll—II———————————————II—II—II————IIi Application·Communication 钢丝绳传动5自由度机器人机构设计 Structureof5DoFCable-driven Design Manipulator 闫 婉袁建军 张伟军 (上海交通大学机器人研究所，上海200240) 摘要：提出一种用于物流系统的5自由度移动机器人系统，并对系统组成与功能进行了详细讨论。该系 统机械臂由一种简洁高效的新型钢丝绳传动机构构成——行星‘8字形缠绕方式，整个结构紧凑高效，在减轻质最 的同时提高对外做功的能力，并且解决了环形缠绕会产生的运动耦合联动问题，同时增加了关节的运动范围。还 介绍了该系统的其他一些具体结构，如手部的丝杠螺母结构、钢丝张紧结构等。该新型钢丝绳传动结构在机器人 研究方面具有一定的参考价值。 关键词：5自由度机器人钢丝绳传动8字形缠绕机构设计 1．06．017 DOI：10．3969／j．issn．1007—080X．201 5DOFmovablerobot for was anddiscussedaboutits Abstract：A systemlogisticssystemsproposed composition andfunctionindetail．Thewasconsistedofan andefficientnew cable—driven Was system easy type structure，which and increaseits todoworkwhich its compactefficient，couldability decreasingweight，solvemovingcouplingproblem structuresaboutthe of and extensionof robotare ring moving joints．Inaddition，other invented，such windingexpand structureand mechanism asscFewnutstructureofhand，cable SOon．Thenew ofcable—driven tensioning pattern considerable valueinthefieldofrobotand possessed application manipulator． DOF cable—driven structure words：5 Key manipulator planet8一shapedwinding design 0 引 言 负载能力”原则¨1，对机械臂机械结构所做的各种改进 传统的工业机器人或用于特殊环境的机械手关节 研究中，钢丝绳传动机构””