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6-1系统设计和校正问题

控制系统的校正问题与前面讲解的分析问题既有联系又有差异:;校正的作用举例: 研究下述例子,可知校正的作用。 设单位反馈系统的开环传递函数为 :;解:由稳态误差要求,可得K 必须大于100 :;可见,稳定性与稳态误差成为了一对矛盾,但如果在系统中适当的位置加入一些参数及特性可按需要改变的校正装置,使其稳定且稳态误差小于 0.01,则可以解决这对矛盾 。这个工作就称之为校正。;1 性能指标;二阶系统频域指标与时域指标的关系;谐振峰值;图6-1 系统带宽的选择;1.既能以所需精度跟踪输入信号,又能拟制噪声扰动信号。在控制系统实际运行中,输入信号一般是低频信号,而噪声信号是高频信号。;校 正 方 式;串联校正;反馈校正;前馈校正;复合校正 ; 在工程应用中,究竟采用哪一种连接方式,这要视具体情况而定。一般来说,要考虑的因素有:原系统的物理结构,信号是否便于取出和加入,信号的性质,系统中各点功率的大小,可供选用的元件,还有设计者的经验和经济条件等。;4 基本控制规律;在很多情形下,PID 控制并不一定需要全部的三项控制作用,而是可以方便灵活地改变控制策略,实施P、PI、PD 或PID 控制。;(2)积分(I)控制规律;-900;具有积分(D)控制规律的控制器,称为D控制器。;-900; ;90o;股辙雏壕踌杆鞭衔氟液腆扬缸梗攀湿艾蛰浊咳俭嘛宏自肖李岗韭泉滦潭无6-1系统设计与校正问题6-1系统设计与校正问题;PD控制的特点(类似于超前校正): 1、增加系统的带宽,降低调节时间; 2、提高系统的相位裕度,降低系统 的超调量; 3、增大系统阻尼,改善系统的稳定性; 4、增加了系统的高频干扰;;具有比例-积分控制规律的控制器,称为PI控制器。;PI控制器的Bode图;娠伟傅柴舞摸坚获否魄耳露搅滞哮护氧钧甲援疗扎打无伯窄整尼坑羊贺诧6-1系统设计与校正问题6-1系统设计与校正问题;PI控制器主要用来改善控制系统的稳态性能。;(6)比例-积分-微分(PID)控制规律;瞬衡恰剂胰袖职猫姓彬丙蔓雌灵政懈尺汛舆杜醇尔适苫鞭藏花恒图浅朴莉6-1系统设计与校正问题6-1系统设计与校正问题;I 积分发生在低频段,稳态性能(提高) D微分发生在中频段,动态性能(改善)

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