根轨迹分析法chapter5rootlocus-控制科学与工程学系.pdfVIP

自动控制理论 第五章第五章 根轨迹分析法根轨迹分析法 Chapter 5Chapter 5 Root LocusRoot Locus 浙江大学控制科学与工程学系 第第第第五五章内容章内容章内容章内容 概述概述 根轨迹的绘制方法根轨迹的绘制方法 广义根轨迹 基于根轨迹的系统性能分析 基于根轨迹的系统补偿器设计 2 根轨迹绘制方法根轨迹绘制方法 • 根轨迹方法是一种图示法，当增益由0变化到∞时，采用根轨迹 方法很容容易确定确定闭环特征方程根的位位置 • 当K0和K0时，根轨迹的幅值条件和相角条件已经确定，那 么么，如何来绘制如何来绘制根轨迹轨迹呢?是像像例例5-1一样样 先先计算特征算特征根，然后绘然后绘 制根轨迹吗？ • 下面介绍介绍一种绘制种绘制根轨迹的方轨迹的方法. 3 根轨迹（根轨迹（K0K0)))) －－－－绘制法则绘制法则11 法则1: 根轨迹的起点和终点 K (s −z ) L(s −zw ) G(s)H (s) 1 −1 ssm ((ss −pp )) L((ss −pp )) 1 u • 满足幅值条件的根轨迹增益 (K) 具有以下形式： n ∏s −p i （1）若 n=w （开环极点个数 i 1 KK w 等于开环零点个数） ，则: ∏s −zj j 1 • 当 s=p (开环极点), 根轨迹增益 K 为0.K=0. i • 当 s=z (开环零点), 根轨迹增益K 趋于无穷大. K=∞. j 4 根轨迹（根轨迹（K0K0)))) －－－－绘制法则绘制法则11 法则1: 根轨迹的起点和终点 （2）若 nw (开环传递函数分母阶次高于分子阶次), 则: n • 因此,, 当nw,, 除了开环零点 ,, ∏∏s −p i n−w s=∞ 也使得 K趋于无穷大，等 K lim i 1 lim s →∞