小车控制以及以太网技术技术研究现状毕业论文.doc

小车控制以及以太网技术技术研究现状毕业论文 目录 第一章 前言 1 1.1 课题研究的背景和意义 1 1.2 小车控制以及以太网技术技术研究现状 1 1.2.1 智能小车研究现状 1 1.2.2 以太网研究现状 2 1.3 本文的研究内容和组织结构 2 第二章 方案设计与论证 4 2.1 系统组成方案 4 2.2 微控制器的选择 4 2.3 电机及驱动芯片的选择与设计 7 2.4 寻迹模块的设计 8 2.5 显示模块的选择与设计 9 2.7 系统原理图 11 第三章 硬件设计 12 3.1 单片机最小系统介绍 12 3.2电机驱动电路 12 3.3 车架的选择 13 3.4 电源的选择 14 3.5 寻线传感器电路以及显示电路 14 3.6 ISP下载线模块 15 3.7 以太网数据的传输 17 3.8 单片机串口设计 19 3.9 轨道的设计 20 3.10 整车图片 21 第四章 软件设计 23 4.1 软件介绍 23 4.1.1 单片机编程软件《KEIL》 23 4.1.2 电路仿真软件《PROTUES》 24 4.1.3 人机对话界面编写程序《VC++6.0》 24 4.2 单片机软件部分 25 4.2.1 系统思维框架图 25 4.2.2初始化程序 26 4.2.3 电机控制程序设计 26 4.2.4 寻线程序设计 29 4.2.5 显示部分的程序 31 4.2.6 主程序main函数设计 35 4.3 串口传输软件和网口发送软件的编写和改进 36 第五章 系统的调试 39 5.1 寻迹功能测试 39 5.2 LED点阵测试 39 5.3 系统测试 39 第六章 总结与展望 40 致 谢 41 参 考 文 献 42 附录A 外文翻译——AT89S52/AT89S51技术手册 43 AT89S52 /AT89S51译文 43 AT89S52 /AT89S51原文 51 第一章 前言 1.1 课题研究的背景和意义 计算机和网络技术的发展，引发了远程监测、监控领域深刻的技术变革。系统结构向网络化、开放性方向发展将是技术发展的主要潮流。以太网作为目前应用最广泛的局域网技术，凭借其开放性好、成本低廉、数据传输率高等诸多优势，在工业自动化和过程控制领域得到了越来越多的应用[1]。依靠以太网技术实现信息共享，给办公自动化带来很大的变革，对系统设计产生了深远的影响。 而智能小车，也就是轮式机器人，最适合在那些人类无法工作的环境中工作，该技术可以应用于无人驾驶机动车，无人生产线，仓库，服务机器人等领域。所有这些用途正逐步渗入到工业和社会的各个层面[2]。 “工欲善其事，必先利其器”。人类在认识自然、改造自然、推动社会进步的过程中，不断地创造出各种各样为人类服务的工具，其中许多具有划时代的意义。作为20世纪自动化领域的重大成就，机器人已经和人类社会的生产、生活密不可分。因此为了使智能小车工作在最佳状态，进一步研究及完善其速度和方向的控制是非常有必要的[3]。 1.2 小车控制以及以太网技术技术研究现状 1.2.1 智能小车研究现状 机器人的发展大致经过三代的演变。第一代是可编程的示教再现型机器人。目前已经普及化，它是依靠人们给予程序，能重复进行多种操作的系统。由于其不具有传感器的反馈信息，因此不能在作业过程中从外界不断获取信息，来改善其自身的行动品质，故其应用范围和精度受到限制。第二代是具有一定感觉功能和自适应能力的离线编程机器人。此种机器人配备了简单的内、外部传感器，能对自身的实际位置、方向等进行测量，能通过“视觉”、“触觉”等传感能力对外部环境进行实际探测，从而由这些反馈信息在事先编好的算法和程序指导下对操作过程进行调整。它与这几年迅速发展起来的传感器、微机技术和仿生学、控制理论等有密切关系。第三代机器人是能感知外界环境与对象物，并具有对复杂信息进行准确处理，对自己行为做出自主决策能力的智能机器人。这种机器人装有多种传感器，并能将多种传感器探测到的信息进行“融合”(多传感器的信息融合)并做出相应决策，自主完成某一项任务。它能有效地适应变化的环境，具有很强自适应能力，是具有自学习和自治(自主决策)功能的智能机器人。目前机器人的研究正向着复杂型、智能型、自主型发展，机器人与人类生活联系得越来越紧密。作为现代机器人中一个重要分支的移动式机器人是一个相当活跃的研究领域[4][5]。 1.2.2 以太网研究现状 目前高档数控系统大多采用现场总线来实现数控系统网络化和数字化的要求。现 场总线一般采用专用硬件，虽然实时性好，但标准过多互不兼容，硬件成本高，传输 速度低，与管理级（如企业信息化）很难兼容，现场总线也已经逐步向以太网靠拢。以太网的飞速发展，以其低成本、高稳定和可靠性、应用广泛和支持技术成熟的优点已经成为通信领域的事实标准。但其在