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常用高性能过程控制系统
第六章 常用高性能过程控制系统 第一节 串级控制系统 串级控制系统的基本概念 串级控制系统的特点 串级控制系统的应用 3. 适用于干扰变化剧烈、幅度大的过程: 串级控制系统的设计 主参数的选择与主回路的设计 副参数的选择与副回路的设计 a):燃料油压力为主要干扰; b):燃料油粘度、成分、热值、处理量为主要干扰 控制参数的选择 主、副调节器调节规律的选择 主、副调节器正、反作用方式的确定 串级控制系统的参数整定 逐步逼近法 两步整定法 两步整定法 两步整定法 一步整定法 一步整定法 一步整定法 三、串级控制的特点及参数选择 第二节 前馈控制系统 前馈控制的基本概念 前馈控制的特点 前馈控制的局限性 前馈-反馈复合控制 前馈控制系统的选用原则 本章结束 谢谢! 二、液位串级控制系统的调试 1、准备工作 检查调节阀性能 检查仪表性能 二、液位串级控制系统的调试 系统投运 1、将主、副控制器切换到手动状态,副回路处于外给定(主控制器始终为内给定); 2、副控制器手动操纵控制阀,使系统处于要求的工况,然后用主控制器手动输出使副控制器的偏差为”零“,最后将副控制器切换到“自动”; 3、适当调整主控制器的输出,使得其偏差为“零”,将主控制器运行方式切换到“自动”状态。 系统整定 1、打开计算机,运行MCGS 组态软件; 2、按照临界比例度法先整定副回路参数,记下相应δS 和周期TS,据此查经验表在比例控制下的比例度值; 3、将副回路按整定好的参数以纯比例方式投入运行; 4、按照临界比例度法先整定主回路参数,记下相应δS 和周期TS,据此查经验表在比例积分控制下的比例度值和积分时间值,并投入运行; 5、适当调整对主、副调节器参数,使系统具有较满意的动、静态性能。用计算机记录此时系统的动态响应曲线。 二、液位串级控制系统的调试 串级控制 等效处理 提高系统频率 改善对象特性 由于等效副回路的时间常数和放大系数都比原副对象的小,使系统的响应速度加快,控制及时,提高了控制质量。 由于等效副回路的时间常数比原副对象的小,使系统的工作频率比采用单回路控制时高,能及时克服干扰、消除偏差。 提高干扰能力 控制器的总放大系数增大,克服干扰能力就增强;特别是当干扰落在副回路内时,由于响应快、控制及时,就大大提高抗干扰能力。 有自适应能力 主回路是定值系统,副回路是随动系统。主控制器可据操作条件等变化,不断调整副控制器给定值,使控制系统具有较好的负荷变化适应能力 1、串级控制特点 2、串级控制的应用场合 用于具有较大纯滞后的过程。 1 用于具有较大容量滞后的过程。 2 用于有较大扰动的过程。 3 用于具有非线性特性的过程。 4 3、主、副变量的选择 主变量选择同单回路的被控变量。 1 副回路应包括系统的主要干扰。 2 主、副时间常数相匹配,10~3左右。 3 要满足工艺的合理性与可实现性 4 反馈控制是按被控参数与给定值的偏差进行控制,补偿扰动对被控参数的影响,以消除偏差。反馈控制总是滞后于扰动,是一种不及时的控制。 前馈控制又称扰动补偿,是按照引起被控参数变化的扰动大小直接进行控制的,以补偿扰动的影响,使被控参数不变或基本保持不变。 生产过程中,通过换热器用蒸汽对冷物料进行加热,最主要的扰动是冷物料的流量。 干扰 一方面通过干扰通道 影响 ,另一方面 经测量装置和前馈控制器 产生控制作用,再经控制通道 影响 。 扰动完全补偿的条件为: 即 前馈控制只能抑制可测而不可控的干扰对被控参数的影响。 前馈控制是一种开环控制。 前馈控制是一种按扰动大小进行补偿的控制。它通过前馈调节器和控制通道的作用,及时有效地抑制扰动对被控参数的影响;而不像反馈控制那样,待被控参数产生偏差后再进行调节。 前馈调节器的调节规律与常规PID调节规律不同,它是由过程特性决定的, 。 前馈控制是减少被控参数动态偏差的一种最有效的方法,但却无法实际应用,主要原因是: 实际生产过程中,使被控参数变化的扰动很多,不可能针对每一个干扰设计一套独立的前馈控制。 对不可测的干扰无法实现前馈控制。 前馈调节规律由过程特性 和 决定,要得到其精确值较为困难。 为得到满意的控制效果,通常将前馈控制和反馈控制结合起来,组成前馈-反馈控制系统。 前馈-反馈控制系统 利用反馈控制使系统在稳态时能准确地使被控参数等于给定值;而在动态时,依靠前馈控制有效地减少扰动对被控参数的动态影响,提高控制质量。 复合控制系统的特征方程式: 设计步骤: 1)独立设计反馈控制系统; 2)再设计前馈补
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