第七章刚性体操.ppt

P264（习题）： 7.3.6，7.3.8，7.4.2;P261（习题）： 7.1.3，7.2.2，7.3.3;第七章 刚体力学 (9学时);刚体: 是受力时不改变形状和体积的物体. 是一种理想模型.;质点系的相关定理和定律 ;§7.1 刚体运动的描述 ;;取参考点O ;若刚体运动时,其上各质元都在垂直于某一直线的平面内作圆周运动且圆心在该直线上.这种运动称定轴转动.该直线称为转轴.;(1) 刚体上各点都在垂直于固定轴的平面内(转动平面)做圆周运动.其圆心都在一条固定不动的直线(转轴)上. ;;(3) 角速度 ;匀变速转动 ? =常量 ;(6) 角量与线量的关系;§7.1.3角速度矢量 ;角速度和角加速度在直角坐标系的正交分解式为 ;§7.1.4刚体的平面运动 ;1.刚体的平面运动特点： ;2. 平面运动的方程 ;3. 平面运动的刚体上任意一点的速度 ;4.无滑滚动(纯滚动)条件 ;;[例题] 如图所示, 初时方轮一尖角在链槽夹角处，经转过90°,相邻尖角进入相邻尖槽。转45° 时，方形一边中点恰好在链座最高点处. 方形轮到中心A至链座支持面SS保持等距离. 取方轮 1/8，中心A与方轮的边和链座曲线之切点的连线总与SS垂直.R=AB表示轮中心至其尖角的距离.求链座表面的曲线.;[解] 取链座某尖槽处为坐标原点建立Oxy坐标系.按已知条件，取A至切点T连线并延长至P，它垂直于x轴.因中心A总保持同样高度，故 ;它表示链座曲线为一悬链连.;§7.2 刚体的动量和质心运动定理;§7.2 刚体的动量和质心运动定理;引入体密度?;[例题1]求质量均匀，半径为R的半球的质心位置.;[例题2] 在半径为R的均质等厚大圆板的一侧挖掉半径为R/2的小圆板,大小圆板相切,如图所示.求余下部分的质心.;§7.2.2 刚体的动量和质心运动定理;;P262 习题7.2.3;§7.3 刚体定轴转动的角动量·转动惯量;§7.3 刚体定轴转动的角动量·转动惯量;2.转轴为非对称轴 ;§7.3.2 刚体对一定转轴的转动惯量;二转动刚体发生完全非弹性碰撞角动量守恒 ;质量连续 分布的刚体 ;[例1]求均质圆盘(m,R)过圆心且与板面垂直的转轴的转动惯量 .;2.几种典型形状刚体的转动惯量 ;;(1)平行轴定理 ;(2)垂直轴定理（正交轴定理）;§7.3.3 刚体定轴转动的角动量定理和转动定理;刚体定轴转动 I = 常量;验证刚体定轴转动定理的演示实验 ;§7.3.4 刚体的重心;则重心坐标与质心坐标同，但概念不同. 质心是质量中心，其运动服从质心运动定理. 重心是重力合力作用线通过的那一点.;§7.3.5 典型例子;（1）求开始提升时的瞬时，钢丝绳对弧形闸门的拉力和支点对闸门钢架的支承力. （2）若以同样加速度提升同样重量的平板闸门[图(b)]需拉力是多少？;;即起动瞬时绳对闸板的拉力为 ，质点O 对闸门钢架的支承力竖直向上，大小等于29mg/90.;[例题3]如图表示一种用实验方法测量转动惯量的装置。待测刚体装在转动架上，线的一端绕在转动架的轮轴上，线与线轴垂直，轮轴的轴体半径为r，线的另一端通过定滑轮悬挂质量为m的重物，已知转动架惯量为I0 ，并测得m自静止开始下落 h 高度的时间为 t ,求待测物体的转动惯量I，不计两轴承处的摩擦，不计滑轮和线的质量，线的长度不变.;[解]分别以质点 m 和转动系统 I+I0 作为研究对象，受力分析如图.;解：以过O点垂直于纸面的O轴为转轴，向外为正方向。;运用质心运动定理，对质心C：;§7.4刚体定轴转动的动能定理 ;对有限角位移;§7.4.2 刚体定轴转动的动能定理 ;2. 定轴转动刚体的动能定理 ;§7.4.3 刚体的重力势能 ;[例题1]装置如图所示，均质圆柱体质量为m1，半径为R，重锤质量为m2 ，最初静止，后将重锤释放下落并带动柱体旋转，求重锤下落 h 高度时的速率v，不计阻力，不计绳的质量及伸长.;约束关系 ;[例题2]均质杆的质量为m，长为l,一端为光滑的支点.最初处于水平位置，释放后杆向下摆动，如图所示. （1）求杆在图示的竖直位置时，其下端点的线速度v； （2）求杆在图示的竖直位置时，杆对支点的作用力.;[解](1)由机械能守恒得;杆处于铅直位置时不受力矩作用，由转动定理，角加速度为零，所以;§7.5 刚体平面运动的动力学 ;§7.5 刚体平面运动的动力学 ;2. 刚体绕质心的转动 ; 即刚体相对于质心的轴的转动同样服从定轴转动定律. 式(7.5.1)和(7.5.2)称刚体平面运动的基本动力学方程.;§7.5.2 作用于刚体