基于avr平台的六自由度仿人机械手臂控制算法研究 research of 6-dof humanoid robotic arm control algorithm based on avr.pdfVIP

基于AVR平台的六自由度 仿人机械手臂控制算法研究 Researchof6一DOFHumanoidRoboticArm Control BasedonAVR Algorithm 沈长青孔凡让 刘永斌 刘 方 (中国科学技术大学精密机械与精密仪器系，合肥230027) 摘要：传统机械手臂各关节常用电机来驱动，其驱动系统较为复杂，设计难度较大。提出以AVR为控制 平台，以舵机作为机械臂各关节驱动，并着重介绍了基于舵机特有的工作方式而提出的一种可以对该机械臂各关 节运动速度、方向和运动冒：进行控制的算法。该算法同时还具备可扩展性等优点，即可以对由舵机驱动的更多自 由度的机械手臂进行实时控制。 关键词：AVR平台仿人机械手臂可控速算法 DoI：10．3969／j．issn．1007—080X．2010．05．007 roboticarmwasdriven ofdriveis this Abstract：Traditional motors，whose by systematicdesign tough．In ofeach referedtotakeAVRasthecontrol anduseservoasthedrive platform sector，besides，it essay，it proposed a thatcancontrolthe andamountasa basedonits control focus algorithm speed，direction unique thenthiscontrolmethodhad suchas andcancontroltheinstitutionswithmore of advantagesexpansibility degrees freedom． Keywords：AVR humanoidroboticarm platform speed-controllablealgorithm 0引 言 位置的干涉问题，因此，机器人机械手臂关节驱动系统 目前机械手臂是机械人技术领域中应用最广泛的 的运动分析和控制方法已经成为研究中的重点问题 自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军 之一。 事以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们 本文在分析人体手臂各关节结构及长度比例分布 的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能 的基础上，研制了一款六自由度仿人机械手臂，并利用 够接受指令，较为精确地定位到三维(或二维)空间上 AVR控制平台设计了相应的控制系统，实现了对其运 的某一点进行作业。 动速度、方向和运动量的实时控制。文中重点描述了 运动控制在机械手臂研制过程中可谓一大难点， 需综合考虑机械臂各部分的质量、转动惯量，合理控制 对该机械手臂运动进