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基于canopen和rtlinux的机器人模块化控制系统设计 modularized control system design for robots based on canopen and rtlinux
机器人技术 《电气自动化》2008年第30卷第1期、
RobotTechnics
基于CAN nux的机器人模块化控制
open和RTLi
系统设计
for on and
ModularizedControl RobotsBased
System— Design CANopen
一
一
HI Linux
上海交通大学自动化系(上海200240)王斌陈卫东
BinChen
(Department JiaoTong 200240，China) Weidong
ofAutomation,ShanghaiUniversity,ShanghaiWang
上海电气焦团中央研究院(上海200023)杨军
(Central Electric Co．，Ltd．，Shanghai Jun
Academy,ShanghaiGroup
控制系统结构，从硬件和软件两个方面详细介绍了系统的设计方案。在基于CAN总线的控制系统硬件结构基础上，采用基于
制软件。保证了系统的实时性。
关键词：机器人模块化RTLinux
CANopen
article amodularizedrobot on at
Abstract：This control based andRTLinux，aimed robot，which
presents system CANopen multi-joints requires
real—time isintroducedfromthe ofhardwareandsoftware．Thearchitectureof
hish performance．Thesystemdesign viewpoint
CAN-basedhardwareand of are the andexten-
CANopen-basedprotocolapplicationlayerdesigned，whichimproveinterchangeability
ofthe stackandcontrol onRTLinux．whichthereal—time
sibility system．TheCANopenprotocol software眦developed guarantee
ofthe
performancesystem．
modul
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