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基于迭代学习的pid控制器在直流电机控制中的应用 application of pid controller based on iterative learning in the control of dc motor
研驱动控制 ， 儆铸电相 加13年第41卷第2期
?…… Z／一；知9彩能∥麓喝勿尸………………………………………………………………………………………………一。
基于迭代学习的PID控制器在直流电机控制中的应用
陈建强，徐洪泽
(北京交通大学，北京100044)
摘要：针对重复运动的直流电机系统，利用已知的电机固有的转动惯量，在MATIAB中设计基于迭代学习的
PD控制器，获得精确逼近的期望轨迹跟踪，继而利用最后一次迭代学习获得的输入输出数据序列，采用最小二乘
法拟合获得PID控制参数，将此PID参数在实际搭建的直流电机平台上试验，获得较好的控制效果。整个设计方
法不需要精确的数学模型，且可以方便地获取符合期望控制要求的PID参数。
关键词：迭代学习；PD控制器；PID参数拟合；直流电机
中图分类号：．IM33 文献标识码：A 文章编号：1∞4—7018(2013102一∞38一舛
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(BeijingJiaotongUniVersity，Beijing
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Abstract：As山e motion，肌d motor，a
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trajectorytracking le姗ing designedMATLAB，and
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le跏inginput锄doutputsequences，usingsquare fitting pa础eters，aIld
tIlePID wastestedintlleDCmotorcontrol contmlefEbctisexceUent．Withouta mathemati—
p踟eters system．7Ihe precise
cal metllodcan accessthePID tomeetthe ofthecontrol
model，thedesign easily parameters expectations requirements．
words：iterative contmIler motor
Key le锄ing；PDcontroller；PIDfitting；DC
限的区问范围内沿着期望的轨迹实现零误差的完全
0引 言
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