基于动态预测目标轨迹和围捕点的多机器人围捕算法 a multi-robot hunting algorithm based on dynamic prediction for trajectory of the moving target and hunting points.pdfVIP

下载本文档

39
0
约7.79千字
约 6页
2017-08-13 发布于上海
举报
版权申诉

基于动态预测目标轨迹和围捕点的多机器人围捕算法 a multi-robot hunting algorithm based on dynamic prediction for trajectory of the moving target and hunting points.pdf

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

基于动态预测目标轨迹和围捕点的多机器人围捕算法 a multi-robot hunting algorithm based on dynamic prediction for trajectory of the moving target and hunting points

基于动态预测目标轨迹和围捕点的多机器人围捕算法胡俊1，3朱庆保2,3 1.南京师范大学数学科学学院，江苏南京210000 2.南京师范大学计算机科学学院，江苏南京210000 3.江苏省信息安全保密技术工程研究中心，江苏南京210000 摘要:为使围捕机器人快速地围捕移动目标，提出了一种基于动态预测目标轨迹和围捕点的多机器人围捕算法.随着目标的移动，动态更新采样点，用多项式拟合预测短期内目标可能到达的位置，并建立目标的安全域以禁止围捕机器人进入，从而避免目标主动逃逸.采用协商法为各机器人分配合适的期望围捕点，各机器人采用多侦查蚁协作算法迅速前往期望围捕点从而最终实施围捕.仿真实验结果表明:多机器人应用本算法可在复杂的障碍物环境中快速准确的围捕轨迹未知的移动目标.效果令人满意. 多机器人围捕;动态预测;多侦查蚁协作;安全域;期望围捕点 TP242 A 0372-2112 (2011)11-2480-06 AMulti-RobotHuntingAlgorithmBasedonDynamicPredictionfor TrajectoryoftheMovingTargetandHuntingPoints HU JunZHUQing-bao 2010-12-09 2011-03-25 基金项目:国家自然科学基金(NoNoF020508);江苏省教育厅基金(No.10KJD520004);江苏省普通高校研究生科研创新计划立项项目(No.CXLX11_0864) 图1 图5 5.2 izationmethodformobilerobot[J].ActaElectronicaSinica, 2010,38(11):2644-2648.(inChinese) @@[2]王巍，宗光华.基于“虚拟范围”的多机器人围捕算法[J]. 航空学报，2004，28(4):628-629. WangWei,ZongGuanghua.Huntingalgorithmformulti-mo bilerobotsystembasedonvirtualrange[J].ActaAeronautica etAstronauticaSinica,2004,28(4):628-629.(inChinese) @@[3]付勇，汪浩杰.一种多机器入围捕策略[J].华中科技大学学报，2008，36(2):26-29.