基于多功能车四轮定位的关节空间轨迹规划方法 based on four-wheel utility vehicle positioning joint space trajectory planning method.pdfVIP

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2017-08-13 发布于上海
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基于多功能车四轮定位的关节空间轨迹规划方法 based on four-wheel utility vehicle positioning joint space trajectory planning method.pdf

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基于多功能车四轮定位的关节空间轨迹规划方法 based on four-wheel utility vehicle positioning joint space trajectory planning method

第23卷第6期机电产品开崖与钏新 V01．23，No．6 of Products 2010年”月 Development＆InnovationMachinery＆Eleemcal Nov．，2010 文章编号：1002-6673(2010)06-030-03 基于多功能车四轮定位的关节空间轨迹规划方法金聪颖1。刘玲2 (1．连云港职业技术学院机电工程学院，江苏连云港222006；2．江苏省电力公司，江苏南京210000) 摘要：针对多功能运送车。空间运动的实际需求结合四轮实时轨迹插补算法。运用离线编程软件仿真得到四轮导向轮末端运行轨迹．路径转角精确平稳连续。通过Matlab仿真得到四轮导向轮各个角度及速度变化曲线和速度变化曲线。四轮配合角度曲线平滑连续。四轮配合转换速度曲线合理无突变。导向轮和行动轮之间组成的多轴系统中．运行轨迹连续稳定。速度曲线满足工艺要求。该方法应用于多功能车中。满足车辆运动过程中调速和实时调整轨迹的需要。规划结果表明四轮导向规划方法是正确的。关键词：多功能运送车：轨迹规划；Matlab 中图分类号：TG409文献标识码：A dokl0．3969／j．issn．1002—6673．2010．06．012 Based Method OnFour-wheelVehicle Joint Positioning TrajectoryPlanning Utility Space JIN Ling： Cong-YingI，LIU Technical andElectrical (1．LianyungangCollege，MechanicalEngineering 222006，China； Lianyungang，LianyungangJiangsu Electric Power 210008，Cllim) 2．Jian昏u Company，NanjingJiangsu Abstract：Multi—thnctional modonoftheactualneedsofreal—time withfour transportvehicles，space trajectory mterpohfionalgorithms，the of fourwheel the tObe11111 continuousrotation USeoff-line soft-ware—orientedendof simulation programming track，path，smooth accuracy． Matlabsimuladontobedrivenfour andwheel curveand vehicles withthesmoothcurv酷 speed curve，the by different孤gles speed