1 101 华梵梵大学机电工工程学系系专题研研究成成果报告告.pdf

1101 華梵梵大學機電工工程學系系專題研研究成成果報告告 並聯聯式機器人人正逆機機構設計計探討 指導教教授 ：李福福星 參與與學生 ： 梁梁鈺麟 一、摘要要 三 ：研究目的的 本文文將利用機機構正逆向運動學方面面的 本專題目目的為設計計並製作出一一 Delta 推導及機機構工作空空間的分析，探討機構構輸 並聯聯式機構 ，經由現有有已成熟發展展 Delta 入位置及及輸出位置置的關聯性及機構桿件件尺 並聯聯機構機器器人理論 ，對對研製機構構進行以 寸對於工工作空間的的影響 ；並根據上述研研究 下探探討研究 。 基礎，配配合馬達扭扭力 、規劃的工作空間間 、 一、機構構運動學方面面推導 ：可瞭解機可 機構桿件件的干涉問問題 ，進行機機構的設計計 。 構三三個輸入角角度與機構運運動平台座座標位置 之關關聯性 ，藉以分析輸出藉 出誤差、加強控制加 精準準度以及校校正機構位置置 。 二：前言言 二、工作作空間分析 ：可瞭解機機構桿件 Deelta 並聯機機構設計概念念為經由一一種 尺寸寸設計與工工作空間的關關係 ，藉以以提升控 小型化機機構 ，實現現對輕小物件在極短時時間 制精精準度及減減少機構尺寸寸。 內完成一一次以上抓抓取和放置的循環操作作 。 Delta 並並聯式機構構是最典型三三自由度並並聯 三、Deltta 並聯機構構設計 ：參照現有參 式機構之之一 ，目前前該類型的 並聯式機構構 ， Delta 並聯機構構設計基礎礎 ，並根據專專題訂定 大多由Delta 並聯聯式機構所衍衍生設計 。。 工作作空間 、馬達扭力等因馬 因素 ，進行行機構設 計及及製作 。 四：研究方法法 首先定義義 Delta 並聯聯機構尺寸寸參數及 座標標系統 ： 設固定平平台的形心為為座標系統統之原點 O ，，向上為正正Z 方向，過過三角形其其中一端 點為為正 Y 方向向 ，依照右手手定則定義義出正X 方向 ，運動平台之之中心位位置為 , , 。 上肢長度度為 ，下肢肢長度為 ；上肢 圖圖 2-1 Delta 並聯式機構構示意圖 與固固定平台連連接關節為 1~33，上肢