变速连杆机构的运动控制.pdf

维普资讯 · 35 · 文章编号 ：1002—6886(2007)O1—0035—03 变速连杆机构的运动控制 蔡 敏 (责阳铝镁设计研 究院，贵州 责阳 55000．4) 摘要 ：应用最优控制理论 ，通过控制连杆机构的输入转速 函数 以提高机构 的运动柔性¨并将对输入 函数的控制问题转化为 对一两点边值 问题的求解 ，最后给 出设计实例 以验证该方法的可行性 。 关键词 ：最优控 制 变速连杆机构 柔性 两点边值 问题 中图分类号：TH112 文献标识码 ：A MotionControloftheVariedSpeed Linkage-mechanism CAIM n Abstract：Applyingoptimalcontroltheory，theinvestigation abouthow tO improvelinkage—mechanism ’smotion flexibility bycontrollingitsinputspeedfunctionhasbeenpresented．Andtheprocessofobtainingthecontrolledinputspeedfunctionhas beenchangedtosolveatwo—point— boundary problem．Atlast，an exampleisgiventOvalidatethemethodology。 Keywords：optimalcontrol；varied speedlinkagemechanism ；flexibility；Two—point—boundaryproblem S。一L +L 1 前言 以复数形式表示为： 平面连杆机构因其结构简单，工作可靠、制造容易、维 S3· 一Z】·ei(n／2- +Z6i 护性能好等特点，在工程实际 中得到了广泛 的应 用 。然 将式 (2)按欧拉公式展开得： 而 ，由于连杆机构点位综合能实现的精确点数有限，故难 fS3cos口一 Z1sin9 以实现较高的精度和复杂 的运动规律 ，如平面 四杆机构 ， 1S3sina—zlcosg+z6 若设计点数超过 5个，四杆机构就只能近似的逼近了。尽 南 (3)式可得 ： 管增加机构的构件数 目能实现更多的精确点 ，但却使得机 S3一 z1+ 2l1z6cosg+ z6 构过于复杂并使得成本大大增加。同时 ，由于实际生产 中 一一 盯… ∞ 的大多数机构均是针对某一具体T作要求来进行设计 ，一 旦工况条件发生变化 ，现有 的机构将很难满足实际的生产 将 (2)式 两边对 时间 工艺要求 ，必须另行设计新 的替代机构。因此，针对某一 求一阶倒数可得 ： 具体机构 ，如何提高其柔性以实现不同的T作需求一直是 - 23 ·P + S3叫3ie ( ( ( (