机器手臂于中风复健之应用.ppt

* A.代償用途： 代償功能上的不足，使表現提升 * 被動：被動增加動作機會，減緩功能上退化.. * 主動：幫助功能恢復... 主動操控，提供阻力 運動學設計：關節角度、位移量、速度等訓練... 動力學設計：肌力、爆發力、耐力等訓練... UTLA可點擊demo短片 * 結合一些目標物控制 可用於動作控制訓練 繞迷宮、追擊與來回點擊目標.. 比較有目的性與娛樂性的設計... * 推拉機器臂把手，使上頭pointer點擊虛擬目標物並做感應：反應與動作控制訓練 * MIT-MANUS 麻省理工1994開發出的設備...訓練上肢平面上的移動與定位.. 1998年發表用於中風病人動作恢復能力評估與訓練的效益..陸續多年研究... 對協助中風病人上肢大動作的控制恢復有顯著成效... * 中風病人操控輔助手臂，伸手抓取與放置的動作控制訓練 虛擬操作平台與回饋性的機械臂控制 任務導向（目的性）的手功能訓練 且有一系列的訓練模組可選用 → 了解病人較實際表現、情境模擬訓練 * 職能治療專業角色： 病患與工程設計領域間的橋梁 評估病患功能表現、了解需求 提供設計方需求的功能(ex:病人如何操作、動作模式)、參數設定(阻力、速度、動作範圍等數值) * 職能治療專業角色： 病患與工程設計領域間的橋梁 評估病患功能表現、了解需求 提供設計方需求的功能(ex:病人如何操作、動作模式)、參數設定(阻力、速度、動作範圍等數值) * 報告日期：11/26/2008 報告者：盧紀邦 * 職能治療技術學一上 中風復健的限制 機器手臂的用途 機器手臂於中風復健之應用 機械手臂於中風復健應用之評析 未來應用與職能治療的角色 跨領域技術與相關學門 * 中風病人患側肢體表徵： 無力、控制差、耐力差 傳統治療方式： 人力協助、活動設計 → ↑ 活動機會、↑ 動作學習 傳統治療限制： 治療人力不足 難以客觀量測功能表現 * 定義： 多關節自由度之連桿機構設計 可結合訊號收集、處理與調控等裝置 功能： 模擬或配合人類作業之動作 強化動作作業能力(施力、耐力) 可同步收集量化數據並即時調控動作或施力 目的： 彌補治療人力不足與個案之動作限制 即時記錄功能數據 * 用途分類： 代償或輔助 訓練 → 被動 / 主動 復健效果之評估設備 與相關技術結合使用 * ↑ 功能表現 伸手取物、進食... * 被動牽拉訓練 → 減緩功能退化 維持關節活動度、避免關節僵硬或肌肉萎縮 Continuous Passive Motion (CPM) * 主動控制訓練 → 促進功能恢復 對抗阻力變化 ↑ 肌力、耐力 、施力反應、關節活動度 * Unicycle Two-Link Arm (UTLA) Northwestern University Mechanical Engineering Dept. Laboratory for Intelligent Mechanical Systems Kinematic Constraints 主動控制訓練 → 促進功能恢復 對目標物反應 ↑ 關節與肌肉的調控 (動作控制) * * Physical Medicine and Rehabilitation, Mechanical Biomedical Engineering, Northwestern University 反應與動作控制訓練 MIT-MANUS Robotic Therapy on Motor Impairment and Recovery in Chronic Stroke. 1998~ * Massachusetts Institute of Technology (MIT) Department of Mechanical Engineering Department of Brain and Cognitive Sciences. 1994~ Hocoma – Armeo ? 2006 虛擬操作平台 回饋性的機械臂控制 有目的、生活化的手功能訓練 一系列訓練模組可選用 → 了解較實際表現、情境模擬訓練 * * 研究實證： 機器手臂被動牽拉訓練→有效減緩運動功能(肌力、關節角度)退化、彌補治療人力不足 量化的評估與訓練設計→助於驗證中風病人動作恢復成效 (機械治療) Effects of robotic therapy on motor impairment and recovery in chronic stroke. 2003 ~ 可能限制： 訓練參數設定不當 → 治療風險 關節自由度不足、調控不夠精細 → 動作有限 笨重、介面不舒適 → 不易操作 Evidence-based practice