电动助力转向系统的建模及其全工况控制 - 环境工程技术学报.pdf

第３３卷 第５期 世界科技研究与发展 Ｖｏｌ．３３ Ｎｏ．５ 　 　 ２０１１年１０月 ７５３－７５６页 ＷＯＲＬＤＳＣＩＴＥＣＨＲ＆Ｄ Ｏｃｔ．２０１１ ｐｐ．７５３－７５６ 电动助力转向系统的建模及其全工况控制 １ ，１，２ １ １ １ 左虎彪 　邓兆祥 　任夏楠 　张军辉 　鹿鹏程 （１．重庆大学机械传动国家重点实验室，重庆４０００４４２．汽车噪声振动和安全技术国家重点实验室，重庆４０００３９） 摘　要：将电动助力转向系统模型、轮胎模型以及非线性整车模型联系起来，建立完整的汽车转向动力学模型。针对ＥＰＳ转向、回 正、阻尼三种不同的工况，采用自适应模糊ＰＩＤ和ＰＩＤ控制算法对ＥＰＳ分别进行了助力、回正、阻尼控制。仿真结果表明：所设计 的助力特性比较好的解决了转向轻便性和路感的矛盾，回正控制改善了车辆低速时的回正性，抑制了车辆高速时的回正超调现 象，阻尼控制能够有效的抑制路面的高频干扰，提高了汽车高速直线行驶的稳定性。 关键词：ＥＰＳ；仿真；稳定性；回正性 中图分类号：Ｕ４６３．４　　　文献标识码：Ａ　　　  ＭｏｄｅｌｉｎｇａｎｄＣｏｎｔｒｏｌｏｆＥＰＳａｔＡｌｌＯｐｅｒａｔｉｎｇＣｏｎｄｉｔｉｏｎｓ １ ，１，２ １ １ １ ＺＵＯＨｕｂｉａｏ　ＤＥＮＧＺｈａｏｘｉａｎｇ 　ＲＥＮＸｉａｎａｎ　ＺＨＡＮＧＪｕｎｈｕｉ　ＬＵＰｅｎｇｃｈｅｎｇ （１．ＴｈｅＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ，ＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ４０００４４； ２．ＴｈｅＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＶｅｈｉｃｈＮＶＨａｎｄＳａｔｅｔｙＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ４０００４９） Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＥＰＳａｎｄｔｉｒｅｍｏｄｅｌ，ｎｏｎｅｌｉｎｅａｒｖｅｈｉｃｌｅａｒｅｃｏｎｎｅｃｔｅｄｔｏｔｈｅｅｓｔａｂｌｉｓｈｍｅｎｔｏｆａｃｏｍｐｌｅｔｅｍｏｄｅｌｆｏｒｓｔｅｅｒｉｎｇｐｒｏｐｅｒｔｙ．Ｆｏｒｄｉｆｆｅｒｅｎｔ ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓｏｎＥＰＳｔｕｒｎ，ａｌｉｇｎｉｎｇａｎｄｄａｍｐｉｎｇ，Ｐｏｗｅｒ，ａｌｉｇｎｉｎｇａｎｄｄａｍｐｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌａｒｅｃａｒｒｉｅｄｏｕｔｏｎＥＰＳｗｉｔｈｓｅｌｆａｄａｐｔｆｕｚｚｙＰＩＤａｎｄ ＰＩＤ．Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｃｏｎｔｒａｄｉｃｔｉｏｎｏｆｓｔｅｅｒｉｎｇｅａｓｉｎｅｓｓａｎｄｒｏａｄｆｅｅｌｉｓｓｏｌｖｅｄｂｙｔｈｅｐｏｗｅｒｃｏｎｔｒｏｌ；ｔｈｅｗｈｅｅｌｒｅｔｕｒｎａｂｉｌｉｔｙａｔ ｌｏｗｓｐｅｅｄｉｓｉｍｐｒｏｖｅｄｂｙａｌｉｇｎｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌ，ｗｉｔｈｔｈｅａｌｉｇｎｉｎｇｏｖｅｒｓｈｏｏｔａｔｈｉｇｈｓｐｅｅｄｒｅｓｔｒａｉｎｅｄ；ｔｈｅｉｎｆｌｕｅｎｃｅｏｆｈｉｇｈｆｒｅｑｕｅｎｃｙｒｏａｄｄｉｓｔｕｒｂ ａｎｃｅｉｓａｔｔｅｎｕａｔｅｄｂｙｄａｍｐｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌ，ｗｉｔｈｔｈｅｓｔａｂｉｌｉｔｙｏｆｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅａｔｈｉｇｈｓｐｅｅｄｄｒｉｖｉｎｇｉｎｓｔｒａｉｇｈｔｌｉｎｅｉｍｐｒｏｖｅｄ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ＥＰＳ；ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ；ｓｔａｂｉｌｉｔｙ；ｒｅｔｕｒｎａｂｉｌｉｔｙ ¨ 