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第章控制系统稳定性
May 26, 2009
() May 26, 2009 1 / 32
5.7 Popov
x˙ = Ax + bu σ = cT x (7.1)
u = −ϕ(σ) (7.2)
ϕ(σ)
(∀σ ∈ Rn ) : 0 ≤ ϕ(σ)/σ ≤ µ (7.3)
µ +∞
1 ϕ(σ) ∈ F (µ , µ ) (7.3)
1 2
() May 26, 2009 2 / 32
Popov
Lyapunov
V = xT P x + ϑ 0σ ϕ(τ )dτ, σ = cT x (7.4)
V
˙ H T
V = 2x P (Ax + bu) − ϑuσ,˙ σ˙ = c (Ax + bu) (7.5)
1
(7.3) ⇔ σ (σ − ϕ(σ)) ≥ 0 ⇔
µ
1 u ≤ 0 (7.6)
u σ +
µ
T
˙
P = P ϑ (7.6) V .
() May 26, 2009 3 / 32
Popov
S
(∃P = P T ∈ Rn ×n , ϑ ∈ R)(∀ (x, u) = (0, 0)) :
H T 1
S (x, u) = 2x P (Ax + bu) − ϑuc (Ax + bu) − τu σ + u 0
µ
(7.7)
x, u Hermite
S (x, u) = 2RexH P (Ax+bu) −ϑReuc¯ T (Ax+bu) −τRe u¯(σ + 1 u) 0
µ
jωx = Ax + bu x, u
RexH P (Ax + bu) = Rejω [xH P x] = 0
S (x, u) = −ϑReujωσ¯ − τRe 1 |u |2 + uσ¯ 0
µ
()
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