基于摩擦模糊建模与补偿的机器人低速控制 slow motion control of serial robots with friction compensation based on fuzzy logic system.pdfVIP

V01．17 第17卷第8期 电 机 与 控 制 学 报 No．8 2013年8月 Electric and MachinesControl Aug．2013 基于摩擦模糊建模与补偿的机器人低速控制 吴文祥1，朱世强1，王宣银1，刘华山2 (1．浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室，浙江杭州310027； 2．东华大学信息科学与技术学院，上海201620) 摘要：针对摩擦引起机器人低速时运动性能恶化、作业精确度变差的问题，提出考虑负载力 矩影响的摩擦模糊建模方法及模糊自适应鲁棒控制策略。通过摩擦测量实验，提取关节摩擦随 负载力矩变化的特征，并提出一种扩展摩擦模型以描述关节摩擦特性。为克服固定补偿难以处 理摩擦不确定性的弱点，引入模糊逻辑系统逼近摩擦现象，并实现模型的线性化以设计自适应 学习机制。在此基础上，设计模糊自适应鲁棒控制算法，该算法采用前馈的方式补偿关节摩擦 的影响，自适应项实现参数的在线调整，并根据系统中不确定性的界，设计鲁棒控制项以保证 系统的鲁棒性。对比实验结果表明，所提出的摩擦模型与控制算法使关节最大跟踪误差可控制 在0．0050以内，与未考虑负载力矩影响的控制器相比，平均跟踪误差和最大跟踪误差分别降低 了25％、14．55％。 关键词：机器人；低速；模糊建模；负载力矩；摩擦补偿 24 中图分类号：TP 文献标志码：A 文章编号：1007--449X(2013)08--0070--08 Slowmotioncontrolofserialrobotswithfriction compensation basedon fuzzylogicsystem wu Hua-shan2 Wen-xian91，ZHUShi-qian91，WANGXuan—yinl,LIU FluidPower Labof Transmissionand (1．StateKey 310027，China； Control，ZhejiangUniversity,Hangzhou ofInformationScienceand 201620，China) 2．College Technology,DonghuaUniversity,Shanghai Abstract：Duetothe robots control deteriorationatlow friction，serial mayaDpear precision speed．To dealwimtllis offrictionwas consideredthe ofload problem．fuzzymodeling proposed．which impact a robust