基于三维重建的绝缘子覆冰图像监测 insulator icing monitoring based on 3d image reconstruction.pdfVIP

电力自动化设备 V01．33No．2 ElectricPowerAutomation Feb．2013 @92。3鬻才 Equipment 基于三维重建的绝缘子覆冰图像监测 。‘ 杨 浩．吴 畏 (重庆大学输配电装备及系统安全与新技术国家重点实验室，重庆400044) 摘要：提出了一种基于图像的三维重建的绝缘子覆冰在线监测方法。该方法运用计算机双目视觉技术，通 过2台位置不同的摄像机采集2幅绝缘子覆冰图像。在对摄像机进行标定后，利用图像间的视差计算出覆 冰绝缘子在三维空间的坐标．重建出覆冰绝缘子的三维模型，再由三维点云模型计算得到绝缘子覆冰的厚 度及重量。应用所提出方法对多组实测图像进行三维重建和比较分析。结果表明该方法能够准确计算绝缘 子覆冰的厚度和重量．还可反映绝缘子覆冰的厚度分布特征。 关键词：绝缘子：覆冰：图像处理；三维重建；监测 852 中图分类号：TM 文献标识码：A 0引言 别。但现有图像监测方法都是对采集的二维图像进 行处理和识别。受摄像机位置和角度影响较大，且通 我国是世界上输电线路覆冰最严重的国家之 过二维平面对厚度进行估算在精度上很难达到实际 一，覆冰将使输电线路发生如倒杆(塔)、绝缘子串闪 要求。 络等严重危害电力系统安全运行的事故．造成巨大的 本文提出一种基于计算机视觉技术的绝缘子覆 经济损失[1-2]。如2008年我国南方发生大面积冰雪 冰图像监测方法．采用双目立体视觉技术模拟人的 灾害，导致高压线路杆(塔)倒塌17．2万基，低压线 双眼观察事物．用2台摄像机从不同角度拍摄同一 路倒塔断杆51．9万基．各级电压等级线路停运15．3 绝缘子覆冰情况．得到不同视角的覆冰图像。通过成 万条，变电站停运884座。受灾损失严重[3]。因此，做 像几何原理计算出覆冰绝缘子三维信息．从而构建 好输变电设备覆冰的监测和预防工作对电力系统的 出覆冰绝缘子的三维模型．再由三维重建模型计算 安全运行具有重要意义。 绝缘子的覆冰厚度、体积等参数。该方法测量精度 目前国内外对输电线路和绝缘子覆冰的预测和 高。实现了远程智能监测．弥补了覆冰过程监测手段 监测进行了大量研究。文献[4]提出了采用旋转多圆 的不足．对于绝缘子覆冰的在线监测具有重要意义。 柱体的覆冰厚度来估算绝缘子覆冰质量的预测公 式，文献[5]通过微气象条件的实时观测结合模糊逻 1 绝缘子覆冰图像三维重建原理 辑理论建立了线路的覆冰厚度预测模型。由于覆 三维重建是指从单幅图像加景物约束或从2 冰情况受到多个环境变量的影响．采用前述方法预 幅、2幅以上图像恢复空间点三维坐标的过程。本 测覆冰的厚度往往精度不高．工程应用中须采用更 文采用基于双目立体视觉的三维重建．利用视差[14Js] 直接的监测手段。输电线路覆冰监测主要有绝缘 的原理．即由2台摄像机从不同角度获取同一覆冰 子倾角[刚