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基于三维重建数据的双向点云去噪方法研究 two-way point cloud denoising method based on three-dimensional reconstruction data
第27卷第1期 电子测量与仪器学报 场，．27ⅣD．1
ELECTRoNICMEAsUREMENTAND翻sTRUMENT ·1·
2013年1月 JoURNALoF
DOI：10．3724／SP．J．1187．2013．00001
基于三维重建数据的双向点云去噪方法研究
刘 辉王伯雄任怀艺 罗秀芝
(清华大学精密仪器与机械学系精密测试技术及仪器国家重点实验室北京 100084)
摘要：逆向工程中，三维点云数据的重构是最终获取物体形貌的关键一环，如何从复杂的点云中去除噪声干扰是人们一直研究
的重点。根据测量环境中产生的不同类型噪声数据进行分析，对于物体轮廓外的噪声点，采用人机交互的方式直接去除噪声点，对
于物体轮廓内单个明显的噪声点采用相邻点加权平均的方法去除，而对轮廓内连续错误的噪声点，采用了双向去噪的方法，即在
点云的垂直方向通过相邻点夹角的大小去除起伏明显的噪声点，在点云的水平方向通过相邻点云水平距离的加权平均来调整水平
方向其余点的距离，最后应用最小二乘法拟合得到去除噪声点处的三维坐标。结果表明该种方法不仅有效去除了点云数据中夹杂
的噪声，还对物体表面失真的数据进行了有效地调整和修改，获得了连续光滑的测量表面，具有良好的效果。
关键词：点云去噪；最dx_-乘法；数据重构
391．41
中图分类号：TP 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：460．4030
data
cloud methodbasedonthree--dimensionalreconstruction
Two·-way denoising
point
LiuHui Ren LuoXiuzhi
WangBoxiongHuaiyi
ofPrecisionMeasurementand ofPrecisionInstruments
(StateKeyLaboratory TechnologyInstruments，Department
and 1
Mechanology,TsinghuaUniversity,Beijing00084，China)
Abstract：Inreverse ofthe3D clouddataisthe tothefinal ofthe
engineering，reconstructionpoint keystep profile object．
the data
Howtoremovethenoisedatafromthe clouddatais focusoftheresearch．Inthis ac—
complexpoint paper,the
tothedifferentofnoiseinmeasurementenvironmentare noise fortheoutsidecontours
cording types analyzed．Thepoints
ofthe isremoved obviousnoise fortheinsidecontoursofthe
object usinghuman-computerinteractio
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