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足球机器人视觉图像分割算法
43 Vol． 43 Sup．
第 卷 增刊 吉 林 大 学 学 报 ( 工 学 版 )
20 13 3 Journal of Jilin University (Engineering and Technology Edition) Mar． 20 13
年 月
足球机器人视觉图像分割算法
，
李晓瑜 杨马英
( ， 310023)
浙江工业大学信息工程学院 杭州
: ，
摘 要 为提高机器人在比赛中对多目标提取及识别的准确度和效率 采用离线的自适应阈值
颜色分类法， ， ;
同时识别不同颜色的多个目标物 对颜色的变化有一定的适应性 然后用改进的
，
数学形态学中的膨胀腐蚀算法对颜色分类后的图像滤波 该方法在保证图像处理效率的同时
; ，
提高分割精度 最后使用种子填充法来实现同时分割和多目标特征提取 减少像素点遍历次
， 。 ， ，
数 提高算法效率 实验证明 通过上述方法可以使足球机器人适应一定的光照变化 准确快
速地分割多个目标。
: ; ; ;
关键词 足球机器人 视觉系统 图像分割 目标识别
中图分类号:TP391 文献标志码:A 文章编号:167 1-5497 (20 13)Sup． -0260-05
Objective segmentation method of video image in robot soccer
LI Xiao-yu ，YANG Ma-ying
(College of Inf ormation Engineering College ，Zhej iang University of Technology ，Hangzhou 310023 ，China)
Abstract :In order to improve the accuracy and efficiency of multi-objective extraction and recognition in robot
soccer image processing ，offline adaptive threshold value color classification was adopted ，different colors of
multiple targets were identified ，which had certain flexibility to the color changes． An improved corrosion and
expansion algorithm in mathematical morphology was proposed to filter the image whose color was classified ，
thus improved the image processing efficiency and en
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