非线性系统的稳定性.ppt

Module_5_Unit_1_ppt Unit1:非线性系统动态过程的特点 东北大学《自动控制原理》课程组 * 第七章 非线性系统分析 自动控制原理 东北大学《自动控制原理》课程组 东北大学《自动控制原理》课程组 * 主要内容 非线性系统动态过程的特点 非线性环节及其对系统结构的影响 非线性特性的描述函数 分析非线性系统的描述函数法 改善非线性系统性能的措施及非线性特性的利用 相平面法 小结 第7章 非线性系统分析 东北大学《自动控制原理》课程组 * 学习重点 了解非线性系统的特点，掌握非线性系统与线性系统的本质区别； 了解典型非线性环节的特点； 理解描述函数的基本概念，掌握描述函数的计算方法； 掌握分析非线性系统的近似方法——描述函数法，能够应用描述函数法分析非线性系统的稳定性。 第7章 非线性系统分析 东北大学《自动控制原理》课程组 * 7.1 非线性系统动态过程的特点 1. 非线性系统的定义及种类 2. 几种典型的非线性特性 3. 非线性系统的稳定性 4. 非线性系统的运动形式 5. 非线性系统的自振 东北大学《自动控制原理》课程组 * 7.1 非线性系统动态过程的特点 非本质非线性 能够用小偏差线性化方法进行线性化处理的非线性。 本质非线性 不能用小偏差线性化方法解决的非线性。 1. 非线性系统的定义及种类 （1）定义 含有非线性元件的系统，称之为非线性系统。 （2）非线性系统的分类 东北大学《自动控制原理》课程组 * 2. 几种典型的非线性特性 7.1 非线性系统动态过程的特点 东北大学《自动控制原理》课程组 * 7.1 非线性系统动态过程的特点 3. 非线性系统的稳定性 线性系统的稳定性：与系统的结构、参数有关， 与系统的输入和初始状态无关。 非线性系统的稳定性： （1）与系统的结构、参数有关。 （2）与系统起始偏离的大小（即初始值）密切相关。 (3) 与系统的输入有关。 不能笼统地泛指某个非线性系统稳定与否，而必须 明确是在什么条件、什么范围下的稳定性。 东北大学《自动控制原理》课程组 * 举例： 非线性方程： 设t=0时，系统初始状态为x0, 积分得： 东北大学《自动控制原理》课程组 * 显然系统有两个平衡点，即x=0 和 x=1。 不同初始条件下非线性系统的响应曲线 东北大学《自动控制原理》课程组 * 结论：非线性系统的稳定性与初始值有关。 东北大学《自动控制原理》课程组 * 当输入为1(t)时 当输入为0.1×1(t)时 结论：非线性系统稳定性与输入的形式及幅值有关。 东北大学《自动控制原理》课程组 * 7.1 非线性系统动态过程的特点 4. 非线性系统的运动形式 （1）非线性系统在小偏离时单调变化，大偏离时很可能就出现振荡。 （2）非线性系统的动态响应不服从叠加原理。 东北大学《自动控制原理》课程组 * 7.1 非线性系统动态过程的特点 5. 非线性系统的自振 非线性系统的自振在一定范围内能够长期存在，不会由于参数的一些变化而消失。 东北大学《自动控制原理》课程组 * 7.1 非线性系统动态过程的特点 结论： 非线性系统动态过程的特点决定了其分析方法的局限性。