面向助力膝关节外骨骼的弹性驱动器研制及实验研究 - 机器人.pdf

第36 卷第6 期 机器人 ROBOT Vol.36, No.6 2014 年11 月 Nov., 2014 DOI ：10.13973/ki.robot.2014.0668 面向助力膝关节外骨骼的弹性驱动器研制及实验研究 12 2 2 1 2 韩亚丽 ，祁 兵 ，于建铭 ，宋爱国 ，朱松青 （1. 东南大学仪器科学与工程学院，江苏南京 210096 ； 2. 南京工程学院机械学院，江苏南京 211167 ） 摘 要：为满足下肢助力外骨骼不同行走模式下有效驱动的需求，提出了一种弹性驱动器，通过电机带动丝 杠螺母串联弹簧，结合相应的刹车片，实现弹性驱动器对不同行走模式下的助力膝关节外骨骼的驱动．对弹性驱 动器进行工作模式分析及刹车装置的动力学研究．为优选出合适的刹车片材料及弹簧，进行了弹性驱动器的刹车 力及弹跳冲击实验．在建立的SolidWorks、ADAMS 虚拟样机联合仿真平台上对弹性驱动器驱动的膝关节外骨骼进 行运动仿真，考察弹簧刚度及等效质量对弹性驱动器工作性能的影响，为下肢助力机器人弹性驱动器的设计提供 理论依据． 关键词：助力机器人；弹性驱动器；运动模式；虚拟样机仿真 中图分类号：TH-39 文献标识码：A 文章编号：1002-0446(2014)-06-0668-08 Development and Experimental Study of Elastic Actuator for a Power-Assisted Knee Exoskeleton HAN Yali12 ，QI Bing2 ，YU Jianming2 ，SONG Aiguo1 ，ZHU Songqing2 (1. School of Instrument Science and Engineering, Southeast University, Nanjing 210096, China; 2. School of Mechanical Engineering, Nanjing Institute of Technology, Nanjing 211167, China) Abstract: An elastic actuator is proposed for meeting the effective drive demands of a lower limbs power-assisted ex- oskeleton under different walking patterns. The proposed actuator can drive a power-assisted knee exoskeleton to achieve different kinds of motion through driving the screw nut by a motor to connect a spring in series and combining with the corresponding brake pads. The motion mode of the elastic actuator is analyzed, and the dynamics of brake mechanism is studied. Some braking force and bounce impact experiments are implemented for selecting suitable brake pad material and spring. The effects o