面向楼宇服务的大区域机器人分层空间建模.pdf

第３卷　第１期 智 能技 术 学报 ２０１１年３月 Ｖｏｌ．３　　Ｎｏ．１ ＣＡＡＩＴｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓｏｎＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｍａｒ．２０１１  面向楼宇服务的大区域机器人分层空间建模 田国会，吴　皓，薛英花，张涛涛，周风余 （山东大学 控制科学与工程学院，济南　２５００６１） 摘　　　要：由于机器人本体感知能力的局限性，未知室内环境中精确定位和构图的难度较大， 对自然场景的理解和物品功能属性的认知比较困难。当探索范围扩大到楼宇等大空间区域时， 问题更加突出。基于智能空间技术，将机器人本体的感知设备分散到空间中，借助能提供语义 信息的人工标签，在保证机器人精确定位的基础上，针对楼宇移动机器人的服务任务，提出一种 包括全局语义拓扑层、区域语义规划层、局部空间描述层的３级室内环境地图模型，使机器人对 环境信息的掌握不仅在面向导航的几何结构上，还增加了局部复杂空间的三维栅格信息及描述 楼层、房间和物品功能及关联、归属关系的语义信息。试验表明，楼宇环境地图的三级结构适用 于室内机器人的服务任务，可以理解人的语义命令，生成合理的“语义层”服务路径，并确保机 器人在楼宇环境中安全运行。 关　键　词：智能空间；ＱＲｃｏｄｅ；分层建模；语义地图；服务机器人 中图分类号：ＴＰ２４ 文献标识码：Ａ ＨｉｅｒａｒｃｈｉｃａｌＭａｐｐｉｎｇＭｏｄｅｌｏｆＬａｒｇｅＡｒｅａＳｐａｃｅｆｏｒ ＢｕｉｌｄｉｎｇＳｅｒｖｉｃｅＲｏｂｏｔ ＴＩＡＮＧｕｏｈｕｉ，ＷＵＨａｏ，ＸＵＥＹｉｎｇｈｕａ，ＺＨＡＮＧＴａｏｔａｏ，ＺＨＯＵＦｅｎｇｙｕ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｎｔｒｏｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｊｉｎａｎ２５００６１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｄｕｅｔｏｔｈｅｌｉｍｉｔａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔ’ｓｓｅｌｆｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎ，ｐｒｅｃｉｓｅｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄｍａｐｐｉｎｇｏｆｔｈｅ ｒｏｂｏｔｉｎｉｎｄｏｏｒｕｎｋｎｏｗｎｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｒｅｍｏｒｅｄｉｆｆｉｃｕｌｔ，ａｎｄａｌｓｏｔｈｅｒｅａｒｅｄｉｆｆｉｃｕｌｔｉｅｓｉｎｕｎｄｅｒｓｔａｎｄ ｉｎｇｏｆｎａｔｕｒａｌｓｃｅｎｅａｎｄｔｈｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎｆｏｒｔｈｅｆｕｎｃｔｉｏｎａｔｔｒｉｂｕｔｅｓｏｆｏｂｊｅｃｔｓ．Ｗｈｅｎｔｈｅｅｘｐｌｏｒａｔｉｏｎｏｆａｒ ｅａｓｉｓｅｘｐａｎｄｅｄｔｏｌａｒｇｅｒｅｇｉｏｎｓｓｕｃｈａｓａｂｕｉｌｄｉｎｇ，ｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｂｅｃｏｍｅｓｍｏｒｅｐｒｏｍｉｎｅｎｔ．Ｂａｓｅｄｏｎ ｔｈｅｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅｓｐａｃｅｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ｔｈｅｓｅｎｓｏｒｓｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｃａｎｂｅｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄｉｎｔｏｔｈｅｓｐａｃｅｔｏｌｏｃａｔｅ 　　收稿日期：２０１１－０１－２１ 基金项目：国家自然科学基金资助项目；国家８６３计划资助项目（２００９ＡＡ０４Ｚ２２０） 作者简介：田国会（１９６９—），男，河北河间人，博士，教授，主要从事服务机器人、智能空间、多机器人系统的协调与 协作研究。 １０ 智 能技 术 学报  ｔｈｅｒｏｂｏｔａｃｃｕｒａｔｅｌｙ．Ｔｈｅａｒｔｉｆｉｃｉａｌｌａｂｅｌｓａｒｅｅｍｐｌｏｙｅｄｔｏｇｉｖｅｓｅｍａｎｔｉｃｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ，ｔｈｒｅｅｈｉｅｒａｒｃｈｙ ｉｎｄｏｏｒｓｐａｃｅｍａｐｍｏｄｅｌｉｎｃｌｕｄｉｎｇｇｌｏｂａｌｓｅｍａｎｔｉｃｔｏｐｏｌｏｇｉｃａｌｌａｙｅｒ，ｒｅｇｉｏｎｓｅｍａｎｔｉｃｐｌａｎｎｉｎｇｌａｙｅｒ ａ