工业机器人--乒乓球拾取机器人.docVIP

《工业机器人》结课设计报告 --------乒 乓 球 拾 取 机 器 人 设 计 乒乓球拾取机器人 总体方案设计： 由于要使用乒乓球拾取机器人的场所多为乒乓球赛场，而赛场一般比较宽敞，且地面平整，而且乒乓球形状规则，体重轻，为了设计小巧简便的乒乓球拾取机器人，首先要选择合适的机械臂的运动形式。 我选择圆柱坐标型机械臂。它所占空间较小，工作范围较大，动作比较灵活，且结构相对简单。 其次要选择合理的行走机构，机器人的行走机构有以下几种 特点 轮式 最适合平地行走，不能跨越高度，不能爬楼梯。 履带式 可以在有些凸凹的地面上行走，可以跨越障碍物，能爬梯度不太高的台阶。 行走式 使机器人的重心经常在接地的脚掌上，一边不断取得准静态平衡，一边稳定的步行。控制复杂. 由于赛场一般比较宽敞，且地面平整，所以选择轮式行走方式是比较合适的。 另外，乒乓球在比赛场分布散乱，需要乒乓球能够识别乒乓球的位置，然后运动到合适的位置，然后拾起，然后放到合适的位置，为了提高效率，乒乓球机器人自身带一个装球篮，这样机器人可以拾取多个球后再运到合适位置，由操作人员把乒乓球放到合适的位置。 综上机器人的总体方案图如下 驱动形式： 乒乓球体拾取机器人拾取的对象乒乓球体重轻，所以机器人的转动，提升以及机器人的行走可以使用电动机带动，不仅响应快，环保，而且结构简单。并且液压驱动可能会有液压油泄露，给比赛场地带来污染。对于小臂的伸缩，也可以使用齿轮齿条，小臂结构小，使用齿轮齿条会使制作更不方便，而用气动可以很方便的解决。最后，机器人的手部，由于拾取的乒乓球形状规则，体重轻，可以使用吸盘式的机械手，这时采用气动可以方便的实现吸盘的动作，并且气动响应快，可以提高效率。 综上机器人的腰部转动是通过电动机带动齿轮的转动，肩关节的上下移动是通过电动机转动啮合齿条来实现的，小臂的伸缩是通过气动来实现的，手部对乒乓球的拾起，放下是通过启动来实现的。 下面分析一下机器人的行走装置的驱动方式： 乒乓球拾取机器人是轮式行走装置，为了实现拾取整个场地的乒乓球，转弯是必须的，所以我采用的行走形式是：两个后轮驱动，一个前轮导向。其结构如下图 对于后轮，电机带动齿轮1转动，齿轮1再带动齿轮2转动，齿轮2带动主轴转动，带动锥齿轮的转动使两后轮转动，机器人行走 对于前轮，电机带动带轮的转动，使得前轮转向， 实现机器人的转向。 三．机器手臂 对于直角坐标型机器臂，这种机器臂臂部由三个相互正交的移动副组成。带动腕部分别沿X、Y、Z三个坐标轴的方向作直线移动。结构简单，运动位置精度高。但所占空间较大，工作范围相对较小。在乒乓球赛场妨碍了运动运的运动，且平时放置时占地面积大。 对于关节型的机器臂，由动力型旋转关节和前、下两臂组成。关节型机器人以臂部各相邻部件的相对角位移为运动坐标。动作灵活，所占空间小，工作范围大，能在狭窄空间内饶过各种障碍物。乒乓球机器人使用场地较好，使用关节型结构复杂，不够简便。 对于极坐标型机械臂，臂部由两个转动副和一个移动副组成。产生沿手臂轴X的直线移动，绕基座轴Y的转动和绕关节轴Z的摆动。其手臂可作绕Z轴的俯仰运动，能抓取地面上的物体。通过俯仰来实现上下移动，动作不够灵活，占地面积达，工作范围小。 对于圆柱坐标型机械臂，臂部由一个转动副和两个移动副组成。相对来说，所占空间较小，工作范围较大。 综上，选择圆柱坐标型机械臂是比较合适的。它所占空间较小，工作范围较大，动作比较灵活，且结构相对简单。腰部考电动机带动旋转，肩关节的上下移动是通过电动机转动啮合齿条来实现的，小臂的伸缩是通过气动来实现的。 四，机械手： 机械手的结构形式有夹持式和吸盘式，夹持式架构复杂，控制困难，而乒乓球的体重轻，形状规则，固使用吸盘式即可完成相应的动作，吸盘式机械手结构如下： 当机器人要拾起乒乓球时，电动机带动真空泵转动，将机械手内的气压减小，使得乒乓球在与大气压的压差下被吸取。当机器人要放下乒乓球时，电动机反转，使得机械手内的气压增大到一定的程度，使得压差减小，产生的摩擦力小于乒乓球的重量而使乒乓球落入装球篮内，完成各个动作。 五，设计总结 该机器人采用圆柱坐标型机械手使得结构简单，轻便，有一定的工作范围，使用电动机和真空泵驱动使得机器人环保，响应速度快，但为了多拾取乒乓球，使得拾取乒乓球的范围减小了，只能在机器人的前半周拾取，并且机器人只有一个臂，拾取动作较多，效率不是很高。 机器人大致尺寸： 机器人高：60cm 机器人长：50cm 机器人宽：30cm 机器人重：2kg