- 1、本文档共24页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
6.23全向移动机器人结构分析-李财
全向移动机器人结构分析
——李财
概述
随着科技的不断发展,人们对移动机器人的能力要求越来越高。自上世纪九十年代以来,人们广泛开展了对机器人移动功能的研制和开发,以实现各种工作环境需求。
基于全方位轮的全向移动机构可以实现高精度定位、原地调整姿态和二维平面上任意连续轨迹的运动,具有一般的轮式机构无法取代的独特性能。
模型图片
三轮结构与四轮结构的比较分析
比较分析模型
三轮:1.944kg,电机30W,减速比5:1
四轮:2.340kg,电机30W,减速比5:1
模型机械结构
x,y,θ—坐标 d—车体轴心到轮子的距离
v0,v1,v2,v3—轮子线速度 w0,w1,w2,w3—轮子角速度
f0,f1,f2,f3—轮子的驱动力 T0,T1,T2,T3—轮子的转矩
v,vn—车体线速度 w—车体角速度
Fv,Fvn—车体延v,vn方向的驱动力 T—车体转矩
运动学分析
速度公式:
三轮结构运动学分析
四轮结构运动学分析
运动学分析比较
三论结构:
机械结构相对简单
质量较轻、成本较低
控制端口相对较少
单个电机速度算法相对复杂
速度和负载能力较差
分析比较
四轮结构:
机械结构相对复杂
质量较重、成本较高
控制端口要求较多
单个电机速度算法相对简单
速度和负载能力较强
动力学分析
车体加速度计算公式:
FBv,FBvn—延v,vn方向的黏性摩擦力
Fcv,Fcvn—延v,vn方向的库伦摩擦力
TCw—库伦阻矩
TBw—黏性阻矩
动力学分析
黏性阻力: 库伦阻力:
动力学分析比较
实验数据分析
实验基本参数比较
三轮结构:
四轮结构:
电机电压与时间关系图
车体转矩与转速关系图
实验数据表
电机电压与时间关系图
车体转矩与转速关系图
实验数据表
实验基本参数比较
车体速度与加速度随时间变化(自由减速过程)
三轮结构:
四轮结构:
速度
加速度
速度
加速度
速度稳定性参数比较
三轮结构:
四轮结构:
数据比较:
速度稳定性参数比较
图形比较(最大值越接近零点越精确):
运动特性比较
角度
角度
车体速率
车体速率
延红色虚线方向速率最大
电能消耗比较
达到相同速率时不同前进角度驱动电流变化图:
最大速率比较
时间/t
速度
加速度
总电流
四轮
三轮
总结
四轮结构在速度计算算法、车体角速度、车体转矩、运动速度、加速度、负载能力等方面都较三轮机构有一定优势
但是,四轮结构在成本、控制精度、能量消耗等方面却不如三轮结构
文档评论(0)