第五章 线性定常系统设计与综合课件.ppt

第五章 线性定常系统的设计与综合;1.状态空间设计法的基本思路、线性反馈控制系统的基本结构及特性 2. 状态反馈的极点配置和输出反馈的极点配置 3. 系统解耦 4. 状态观测器 观测器基本概念及其意义； 全维状态观测器的设计方法； 降维状态观测器的设计方法。 5. 带状态观测器的状态反馈系统设计方法;（1）系统分析;（1）系统分析;（2）系统综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;1. 输出反馈至输入处 方块图：;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;考虑系统;一.解耦系统;解耦控制;工程实例一：飞机;解耦控制的基本原理; 从信号观点看解耦后的系统，一个被控量只受一个控制量的控制，与其他控制量无关；从结构看解耦后的系统，原耦合的多变量系统变成为彼此相互独立的单输入单输出系统。;第五章 线性定常系统的设计与综合;二.实现解耦的方法;1.前馈补偿器解耦;2. 状态反馈解耦;现在研究的问题是如何设计K和F，使系统从V到Y是解耦的。应当指出，使系统解耦的矩阵K并不是唯一的，K的这种不唯一性可用来同时满足配置极点的要求。;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;和;3.积分型解耦系统;当选取{K, F}为 时， 必可使系统解耦，且解耦系统的传递函数矩阵为 解耦后每个单输入单输出系统的传递函数均具有多重积分器的特性，因此称这类形式的解耦为积分型解耦。;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;例5-9 系统方程如下，要求用状态反馈实现系统解耦。;3）;4）状态反馈的方程为;状态观测器又称状态渐近估计器、重构器。;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合;第五章 线性定常系统的设计与综合