第四章 频率响应法c1.ppt

第五章 频域响应法 第四章 控制系统的频域分析 第一节 频率特性 第二节 典型环节的频率特性 五、振荡环节 五、振荡环节 第三节系统开环频率特性的绘制 三. 最小相位系统和非最小相位系统 最小相位系统 系统传递函数的零点和极点全部位于s平面的左半部，则相应的系统称为最小相位系统。幅频特性和相频特性一一对应。 2. 非最小相位系统 系统传递函数的零点或极点有位于s平面的右半部，则相应的系统称为非最小相位系统。幅频特性和相频特性不一一对应。 一、极坐标图（乃奎斯特图）的绘制 极坐标的低频段 极坐标的高频段 幅相曲线与实轴交点： 曲线与负实轴交点： 曲线与正实轴交点： 结论：绘制幅相曲线草图(描点作图)关键是 抓两头(起点、终点)，带中间(实轴)。 与实轴的交点 变化范围(象限、单调性） 一、极坐标图（乃奎斯特图）的绘制 例4.3.5 绘制 的乃奎斯特曲线 纵坐标均按线性分度 横坐标是角速率 10倍频程，用dec 表示 按 分度 Bode图的坐标形式 二、对数频率特性的绘制 二、对数频率特性的绘制 二、对数频率特性的绘制 0型系统 设 二、对数频率特性的绘制 0型系统 二、对数频率特性的绘制 1型系统 二、对数频率特性的绘制 1型系统 二、对数频率特性的绘制 2型系统 二、对数频率特性的绘制 2型系统 1.低频段 每遇到转折频率，就改变分段直线的斜率 绘制开环对数幅频曲线(各环节渐近线组成) 高频段 3. 方法三 方法二 方法一 斜率: 传递函数: 渐近线斜率 2.中频段 一阶环节 （T0） 二阶环节 (1??0) (?n0) 斜率变化 转角频率 传递函数 典型环节 低频段 0型系统 平行线 20lgK 1型系统-20dB/dec 与实轴交点ω=K 2型系统-40dB/dec 与实轴交点 以后遇 惯性环节-20dB/dec 一阶微分环节+20dB/dec 振荡环节-40dB/dec 二阶微分环节+40dB/dec 二、对数频率特性的绘制 对数频率特性的绘制 例4.3.6已知系统的开环传递函数为 要求绘制开环系统的伯特图。 解：交接频率 10 0.2 2 1 0.1 L(?)dB 0dB 20 40 -40 -20 20 100 -20 -40 绘制 的L(?)曲线 低频段： 时为38db 时为52db 转折频率：0.5 2 30 斜率： -20 +20 -20 [-20] -40 10 0.2 2 1 0.1 L(?)dB 0 20 40 -40 -20 20 100 -40 [-60] 绘制 的L(?)曲线 低频段： 为60db 转折频率：1 2 20 斜率： -20 +20 -40 -80 60 为20db -40 最小相位系统，其传递函数由单一的幅值特性或 相角特性唯一确定（分析简单）。 非最小相位系统，其传递函数则是由 幅值特性和相角特性共同确定。 振荡环节L(?) 10 0.2 2 1 0.1 L(?)dB 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [-40] 幅频特性与 关系 幅频特性与 关系 幅频特性与 关系 幅频特性与 关系 幅频特性与 关系 图5-13 二阶因子的对数幅频特性曲线 幅频特性与 关系 相频特性与 关系 相频特性与 关系 相频特性与 关系 相频特性与 关系 相频特性与 关系 图5.24 振荡环节对数相频特性曲线 相频特性与 关系 幅值误差与 关系 图 振荡环节对数幅频响应曲线以渐近线表示时引起的对数幅值误差 幅值误差与 关系 幅值误差与 关系 幅值误差与 关系 幅值误差与 关系 图 振荡环节对数幅频响应曲线以渐近线表示时引起的对数幅值误差 幅值误差与 关系 六、二阶微分环节 二阶微分环节和振荡环节的比较 二阶微分环节 振荡环节 七、迟后环节 结论：开环幅频特性是串联环节幅频特性幅值之积 开环相频特性是串联环节相频特性相角之和 开环传递函数： 开环频率特性： 第三节 系统开环频率特性的绘制 Nyquist图 奈奎斯特图 简称奈氏图 不能清楚地表明开环传递函数中每个环节(参数)对系统的性能影响。 (手工绘图麻烦) 能在一幅图上表示出系统在整个频率范围内的频率响应特性 (直观)。 2.缺点 1.优点 ? 一、极坐标图（乃奎斯特图） 的绘制 一、极坐标图（乃奎斯特图）的绘制 例4.3.1 设系统的开环传递函数 已知：K＝10，T1＝1，T2＝5