基于状态观测器的混沌动态系统跟踪控制 tracking control of chaotic dynamical systems by state observer.pdfVIP

第14卷第2期 电路与系统学报 V01．14No．2 2009年4月 JOURNALOFCIRCUITSANDSYSTEMS A州l，2009 文章编号：l007．0249(2009)02一0027一05 基于状态观测器的混沌动态系统跟踪控制★ 马国进1， 齐冬莲2群 (1．杭州电子科技大学系统集成技术研究所，浙江杭州3lOOl8；2．浙江大学电气工程学院，浙江杭州3l0027) 摘要。针对一类连续混沌动态系统，提出一种基于状态观测器的跟踪控制方法来进行混沌控制。在引入状态观测 器观测混沌动力学系统状态变量的基础上，采用反馈线性化方法将非线性混沌系统转换为线性系统，再针对反馈线性 化后的线性系统设计轨迹跟踪控制器，实现被控混沌系统的跟踪控制。仿真结果进一步验证了该方法的有效性。 关键词-混沌动态系统；状态观测器；跟踪控制 中图分类号；TP273 文献标识码·A 1 引言 ．反馈线性化是用代数变换将非线性系统的动态特性变换成线性的动态特性，从而应用线性控制的 方法实现非线性系统的控制【lJ。这种方法与通常的线性化完全不同，反馈线性化是通过严格的状态变 换与反馈来达到线性化目的，而不是借助于动态特性的线性近似。反馈线性化方法己成功应用于一些 实际控制问题，如直升飞机、高性能飞机、工业机器人以及生物医学装置的控制等12≯J。 混沌系统和混沌现象是否能够被人为地控制或诱导，特别是能否用常规的控制方法来控制，长期 以来～直是人们关心的问题。各种各样的控制策略被应用到混沌系统中以实现系统的某种期望控制。 但是，混沌运动貌似随机的性质使得大多数现有的非线性系统分析和控制方法变得相当不可靠。能够 用于实际系统的控制方法很少，缺乏有效的分析手段【4】。对于混沌系统采用反馈线性化方法实现其线 性化，可以使系统具有良好的线性特性，为进一步分析和控制提供方便【56】。大多数的混沌系统可以描 绘成完全线性化和部分线性化的非线性系统，如Chua’s电路、Lorenz系统、Du娟ng方程等17J。文献【8】 讨论了一类混沌运动的轨迹跟踪问题，给出了基于反馈线性化的跟踪控制器设计方法，然而，在某种 情况下混沌系统的状态变量是不可观测的，不能直接利用状态变量进行控制器设计pJ。 本文在非线性系统状态观测器的基础上，首先将混沌系统反馈线性化为线性系统，然后采用类龙 伯格观测器设计方法，根据系统的输出，对定义的误差系统状态变量进行重构和估计，实现混沌系统 的跟踪控制。 2 混沌系统状态观测器设计 考虑一般的非线性系统 乏=彳z+％(z)， J，=C1z (1) 其中，状态z∈矗”，参数月∈足…，口∈詹”，函数g：足”斗露为非线性项。 引理l【7】：选择合适的观测系数工，可使非线性系统(1)具有如下观测器形式 三=4乏+置g(乏)+工(J，一多)，多=c。乏 (2) 其中，乏为状态z的动态估计；多为观测系统输出；g(乏)为非线性函数g(z)的估计；观测系数工∈矗”为 一常量。 定理1：假设具有形式(1)的混沌系统满足以下条件： (1)对于比l，z2∈掣，函数g(：)在∥上满足Lipschitz条件 ’收藕日期·2006-Ol-09修订日期：2008一12—23 基金项目t国家自然科学基金项目；浙江省自然基金(Y107440) ●通信作者：齐冬莲e-m“I：qidl@zju．edu．cn 万方数据 28 电路与系统学报 第14卷 llg(蜀)一烈z：)If≤州lz，一z：0 (3) 其中，y为正常量；心为标准的Euclidean范数。 c彳名 … (2)凇H竞(D)=融毋7cT么“一1罗=，≤嚣。 渐避收敛于系统(1)的状态变量，且观测器(2)的观测系数具有如下形式 五(秽)=尹