好奇解魔方机器人.pdf

中山市好奇机器人科技中心 好奇解魔方机器人 版本信息： 1.1 在 1.0 的基础上增加了自动颜色校正，优化了执行程序，增加模拟魔方变化配置 1、技术背景 看了网上的各种乐高的解魔方机器人，参照着做了，但是结果总是不尽 如意，分析起来存在如下问题： 1. 在进行魔方旋转时，没有通过软件或者硬件手段对旋转的角度进行校正。 如果采用分层复原算法，对于一般的魔方，大概有 100 多步，再转换成魔 方机器人能够操作的步骤，大概有 300 多步，要完成 300 多步的准确操作， 在没有人工干预的情况下，对于 NXT 控制的电机来说基本是不可能的。 至于其它求解魔方的更优算法，目前网上我还没有找到公开的资料，如果 哪位大神，能够有更好的算法，希望不吝赐教。 2. 在复原魔方时只是单纯的通过蓝牙驱动电机，关于蓝牙驱动电机的每个命 令，我都进行了测试，效果都不太理想，很难将电机控制到比较精确的位 置。特别是在同时驱动两个电机协调运行的时候，我采用过定时器和和多 线程的方式。但是都没有达到 MINDSTORMS 控制电机的效果。这样的 结果只会导致软件对硬件的依赖性强，系统的可重复性差。 3. 在进行复原操作时没有图形模拟，对于 300 多步的操作，如果没有仿真模 拟，用户等了 20 多分钟，只是看着机器人对魔方翻来覆去的操作，感觉 心里还真没有底，因为中间如果错了一步，则最终结果就完全不一样。 针对上面的问题，我们对David Gilday搭建MindCuber的解魔法的机器人 进行了改进，并且开发了相应的软件，好奇解魔法机器人解决了如下问题： 1. 在进行魔方的旋转操作时，通过机械的手段进行了位置矫正，使得魔方总 是能够精确地停留在 0 °、90 °、180°、270 °的位置。 2. 操作魔方时，采用了两种方式，一种方式是通过蓝牙直接驱动，一种是通 过驱动 NXT 中的程序进行间接驱动。这两种方式用户可通过配置文件进 行配置。建议的驱动方式是：驱动颜色传感器时通过蓝牙直接驱动，而驱 1 中山市好奇机器人科技中心 动电机时则通过驱动 NXT 中的程序进行间接驱动。 3. 在复原的过程中，进行图形同步仿真，操作过程中的每一步，魔方应该处 于什么状态，通过图形的方式向用户显示出来。这样用户就可以确定当前 的操作是否正确。 2、硬件搭建 关于机器人的搭建，大家可以在网上搜索到David Gilday的搭建图，好奇 魔方机器人的搭建是在David Gilday的MindCuber搭建的基础上改进的。好奇 魔方机器人用到了几个乐高玩具版的零件，主要用于抓住魔方。当然我想你也可 以用手头其它的零件替代。特殊零件如下图1： 图1 特殊零件 下图2是好奇魔方机器人的整体图，装魔方的小盒子我依据所使用的魔方 做了一点改动，增加了8个套管，注意下图中的那个红色和黑色的套管是活动的 哦。大家搭建时可以参考下图中的魔方小盒子的位置矫正功能，不用拘泥于下图 的搭建，我做的第二版在下图的基础上有改动，只是更稳固，当然也用了更多的 零件。为了便于颜色的识别，在选用魔方时，最好选用黑色的魔方，应为白色的 2 中山市好奇机器人科技中心 魔方会对黄色的识别造成干扰。一个解魔方的机器人套装应该要4千大洋左右 吧，所以魔方我建议你最好也买个正版的品牌货，如果就拿个10元钱左右的地 摊货就不要跟我说魔方总是旋转不到位，并且可能