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自动控制元件 第3章 步进电动机3.1 概 述 一、步进电机的发展过程 步进电动机是一种将数字式电脉冲信号转换成机械位移（角位移或线位移）的机电元件，它的机械位移与输入的数字脉冲信号有着严格的对应关系，即一个脉冲信号可使步进电动机前进一步，故称为步进电动机。由于它的输入信号为脉冲电压，因此又被称作脉冲电动机。 步进电动机作为数字控制系统的佳配，它是一种比较理想的执行元件。 二、步进电动机的分类及特点 步进电动机的种类很多，按工作原理可分为三大类： 1）反应式步进电动机　 2）永磁式步进电动机 3）混合式步进电动机（永磁感应子式步进电动机）　 按定、转子结构分： 1）单段式 2）多段式 按控制绕组的相数分： 两相 三相 四相 …… 按输出转矩大小分： 伺服式步进电动机 功率步进电动机 1. 反应式步进电动机 四相反应式步进电动机 二相永磁式步进电动机 3. 混合式步进电动机 永磁感应子式步进电动机 混合式步进电机 永磁感应子式步进电动机 混合式步进电机A－A‘， B－B’剖面 步进电动机主要用在开环控制系统当中。 主要优点是： 直接实现数字控制，控制系统简单　 控制性能好，控制原理简单 无接触式 抗干扰能力强 误差不长期积累　 具有自锁能力（反应式）、并能保持转矩（永磁