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双电机驱动伺服系统神经网络控制器的设计 design of neural network controller of dual-motors driving servo system
第10卷第3期 电 机 与 控 制 学 报 V01．10No．3
2006年5月 ELECTRICMACHINESANDCONTROL 2006
May
双电机驱动伺服系统神经网络控制器的设计
樊卫华， 赵国峰， 陈庆伟， 胡维礼
(南京理工大学自动化系，江苏南京210094)
摘要：针对存在未知齿隙和摩擦等非线性的双电机驱动伺服系统的控制问题，给出了双电机驱动
伺服系统的模型，设计了基于三角级数多项式扩展的函数链神经网络(FLNN)在线辨识未知的齿隙和
摩擦非线性，利用Backstepping方法设计了神经网络控制器，得到了同时使系统跟踪误差、驱动子系统
间同步误差及网络权值的一致有界权值调整策略。仿真表明，所提出的控制策略是有效的。
关键词：齿隙非线性；Backstepping；函数连接神经网络；多电机同步控制
中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1007—449X(2006)03—0260—05
ofneuralnetworkcontrollerofdual—motors
Design
l● ■ ·
SerV0
drivingsystem
FAN ZHAO CHEN Wei-li
Wei—hua， Guo—feng， Qing—wei，HU
of ofScienceand
(DepartmentAutomation，NamingUniversity Technology，Nanjing210094，China)
atthecontrol ofthedual·motorsservo withunknownbacklash
Abstract；Aimingproblem drivingsystem
and modelis a linkneural
friction，thegiven，andFLNN(functionnetwork)expendedbytrigonometric
isintroducedto thoseunknownbacklashandfrictionnonlinearities a
polynomials identify online，then
neuralnetworkcontrolleris new schemeis
proposedusingBacksteppingapproach．Atuning proposed
whichcan theuniform of
boundedness errorbetween
guarantee trackingerror，synchronoussubsystems
and illustrates出eeffectivenessofthe scheme．
weights．Simulation proposed
words：backlash co
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