华科大自动控制原理 第一章 绪 论课件.pptVIP

自动控制原理; 绪 论;1.1 什么是自动控制系统;1.2 自动控制系统举例;1.2 自动控制系统举例;1.2 自动控制系统举例;1.2 自动控制系统举例;1.2 自动控制系统举例;总结;被控对象 （也称被控过程、被控系统） 通常是一个设备，多数由一些机器零件有机地组合在一起，完成特定的操作。 被控参数 （也称为系统输出） 体现系统控制目的的物理量。（水位、速 度等） 控制参数 由控制器改变的量，对被控参数有较好的调节能力。（阀门开度、电枢电压等） 系统输入 作用于被控对象或系统输入端，并可使系统具有预定功能或预定输出的物理量。（给定水位，电位器滑杆位置） 扰动 是一种对系统的输出量产生影响的信号。（水箱出水、负载等）;回顾电动机速度自动控制系统一;负反馈：反馈的加入，使偏差越来越小。 正反馈：反馈的加入，使偏差越来越大。（振荡发生器） 最大的特点： 消除偏差； 使系统对参数不敏感。;开环控制和闭环控制的比较;1.4.1 按结构分;定值控制：参考输入为一个恒定的值。 如水位控制、速度控制等。 程序控制：参考输入为一个已知的时间函数。 如全自动洗衣机、热处理过程等， 随动控制：参考输入为一个随机变化的函数。 火炮跟踪系统等;线性系统: 组成系统的所有元件或子系统都是线性的。 非线性系统： 系统中至少有一个元件或子系统是非线性的。 ;1.4.5 按系统输入输出数量分 单输入单输出（经典控制理论） 多输入多输出（现代控制理论） 1.4.6 按系统功能分 温度控制、速度控制、位置控制 1.4.7 按组成元件的特点分 机械系统、电气系统、液压系统、生物系统、经济系统 1.4.8 按控制规律分 古典控制、现代控制系统、模糊系统、神经网络系统;建立控制系统的目的 保证系统输出具有控制输入指定的数值 保证系统输出尽量不受扰动的影响 对系统的具体要求 1、系统稳定性 2、系统动态快速性 ;K=1;3、系统稳态的准确性;本课程的任务： 研究一种方法（或理论）来指导构筑一个控制系统 具体：设计控制装置以达到改变原系统的目的 本课程的内容安排 反过来看： 3、设计控制器（系统设计或系统综合） 2、了解某种控制器对系统输出的影响（系统分析） 1、了解各种元器件或子系统的运动规律、动力学方程（建立数学模型） ;第二章 建立数学模型 第三章——第五章 三种系统分析方法（时域分析、根轨迹、频域） 第六章 系统设计; 最初的闭环自动控制装置是1788年瓦特（J.Watt）发明的飞锤调速器的研究。 四个阶段： 经典控制理论阶段 现代控制理论阶段 大系统控制理论阶段 智能控制阶段 ;1868年麦克斯韦尔（J.C.Maxwell）基于微分方程描述从理论上给出了它的稳定性条件。 1877年劳斯（E.J.Routh）,1895年霍尔维茨（A.Hurwitz）分别独立给出了高阶线性系统的稳定性判据； 1892年，李雅普诺夫（A.M.Lyapunov）给出了非线性系统的稳定性判据。在同一时期，维什哥热斯基（I.A.Vyshnegreskii）也用一种正规的数学理论描述了这种理论。 1922年米罗斯基(N.Minorsky)给出了位置控制系统的分析，并对PID三作用控制给出了控制规律公式。 1942年，齐格勒（J.G.Zigler）和尼科尔斯(N.B.Nichols)又给出了PID控制器的最优参数整定法。 上述方法基本上是时域方法。 ;;1954年贝尔曼(R.Bellman)的动态规划理论， 1956年庞特里雅金(L.S.Pontryagin)的极大值原理， 1960年卡尔曼（R.E.Kalman）的多变量最优控制和最优滤波理论。 现代频域方法，自适应控制理论和方法、鲁棒控制方法等。 总结 状态空间方法属于时域方法，其核心是最优化技术。 它以状态空间描述（实质上是一阶微分或差分方程组）作为数学模型，。 适应于多变量、非线性、时变系统; 20世纪70年代，随着控制理论应用范围的扩大，人们开始了对大系统理论的研究。 大系统理论是过程控制与信息处理相结合的综合自动化理论基础，是动态的系统工程理论，具有规模庞大、结构复杂、功能综合、目标多样、因素众多等特点。它是一个多输入、多输出、多干扰、多变量的系统。 大系统理论目前仍处于发展和开创性阶段。;智能控制 依据人的思维方式和处理问题的技巧，解决那些目前需要人的智能才能解决的复杂的控制问题。 被控对象的复杂性体现为:模型的不确定性，高度非线性，分布式的传感器和执行器，动态突变，多时间标度，复杂的信息模式，庞大的数据量，以及严格的特性指标等。 环境的复杂性则表现为变化的不确定性和难以辨