基于横摆力矩控制器的滑膜干扰观测器设计论文.doc

基于横摆力矩控制器的滑膜干扰观测器设计毕业论文 目录 独创性声明 I 摘 要 II Abstract III 目录 IV 第一章 绪论 - 1 - 1.1 四轮转向（4WS） - 1 - 1.1.1 4WS简介 - 1 - 1.1.2 4WS原理及优点 - 1 - 1.1.3 4WS汽车发展概况与趋势 - 2 - 1.2 四轮驱动（4WD） - 5 - 1.2.1 4WD简介 - 5 - 1.2.2 4WD汽车优缺点 - 5 - 1.2.3 4WD汽车发展概况与趋势 - 6 - 1.3 轮毂电机技术和直线步进电机控制转向力技术 - 10 - 1.3.1 轮毂电机技术 - 10 - 1.3.2 直线步进电机控制转向力技术 - 11 - 1.4 电子差速系统EDS - 12 - 1.4.1 电子差速原理简介 - 12 - 1.4.2 轮毂电机应用与四轮驱动及电子差速的关系 - 12 - 1.4.3 四轮驱动结和四轮转向的电子差速计算式推导 - 13 - 1.4.4 电子差速转向实施的结构原理 - 15 - 1.5 本文的研究思路与内容 - 16 - 第二章 汽车动力学模型 - 18 - 2.1 汽车动力学简介 - 18 - 2.2 建立汽车模型的基本方法 - 19 - 2.2.1 集中质量 - 20 - 2.2.2 车辆坐标系 - 20 - 2.3 本文汽车建模方法及坐标系 - 21 - 2.3.1 方法 - 21 - 2.3.2 坐标系 - 21 - 2.4轮胎模型 - 23 - 2.4.1 轮胎接地点速度 - 23 - 2.4.2车轮滑移率和轮胎侧偏角 - 29 - 2.4.2.1 车轮滑移率计算 - 30 - 2.4.2.2 轮胎侧偏角计算 - 30 - 2.4.3 附着系数计算 - 33 - 2.4.4 附着力计算 - 35 - 2.4.5 轮胎特性 - 37 - 2.4.6 轮胎半径定义 - 39 - - 40 - 2.5.1 平动计算 - 40 - 2.5.2 转动计算 - 43 - 2.5.3 简化的双轨模型 - 44 - 2.5.4 简化的线性单轨模型 - 47 - 第三章 基于横摆角速度的4WS系统研究 - 50 - 3.1 建立模型 - 50 - 3.2 控制算法 - 50 - 3.3 基于Matlab/Simulink仿真 - 51 - 3.4 操纵稳定性分析 - 54 - 第四章 基于最优控制的4WS系统研究 - 56 - 4.1 最优控制概述 - 56 - 4.2 最优控制理论的发展 - 56 - 4.3 建立模型 - 57 - 4.4 能控性和能观性分析 - 57 - 4.5 基于Matlab的仿真 - 59 - 第五章 滑膜横摆力矩干扰观测器设计 - 64 - 5.1 滑模变结构控制 - 64 - 5.1.1 滑模变结构控制简介 - 64 - 5.1.2 变结构控制发展历史 - 64 - 5.1.3 滑模变结构控制系统的抖振问题 - 65 - 5.1.4 滑模观测器的研究 - 67 - 5.1.5 线性系统滑模控制简介 - 67 - 5.1.5.1 基本定义 - 67 - 5.1.5.2 切换方式与控制律 - 68 - 5.1.5.3 等价控制输入 - 68 - 5.2 状态观测器 - 69 - 5.2.1 观测器简介 - 69 - 5.2.2 观测器的原理与构成 - 69 - 5.2.3 状态观测器的存在条件 - 71 - 5.3 汽车参考模型 - 72 - 5.3.1 输入增益计算 - 72 - 5.3.2 参考动态的限制 - 73 - 5.3.3 速度依赖性实现 - 74 - 5.4 干扰观测器设计 - 75 - 5.4.1 系统描述 - 75 - 5.4.2 滑模控制实现 - 75 - 第六章 基于Matlab仿真分析 - 78 - 第一章 绪论 1.1 四轮转向（4WS） 1.1.1 4WS简介 四轮转向在20世纪80年代中期开始发展，其目的是提高汽车在高速行驶或在侧向风力作用时的操作稳定性，在整个车速范围内提高车辆对转向输入的响应速度，改善在低速下的操纵轻便性，以及减小在停车场时的转弯半径，改善机动性。四轮转向汽车的后轮可以与前轮同向偏转，亦可以反向偏转，如图1.1所示。 图1.1四轮转向前后转向控制 同向控制模式中其转弯半径比两轮转向的转弯半径大。汽车在40km/h 以上行驶时，后轮同向偏转角为2.5°。其作用是汽车在转向时车身与行驶方向的偏转角小，减少了汽车调整行驶转向时的旋转和侧滑，提高了操纵稳定性，且能保证汽车在潮湿路面上稳定地转向。反向（逆向）控制模式中其转弯半径比两轮转向的转弯半径小。低速时后轮逆向偏转角最大为5°，适用于汽车驶入车库和在狭窄的拐角处转弯。随着车速的升高