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1平面机构自由度课件
Foundation of Machine Design ;平面机构的自由度和速度分析;§1-1 运动副及其分类;自由度:构件相对于参考坐标系的独立运动。
一个作平面运动的自由构件具有三个独立运动。
结论:一个作平面运动的自由构件具有三个自由度。
;一、运动副定义:
两构件直接接触并能产生一定相对运动的联接称为运动副。
两构件组成运动副,其接触不外乎点、线、面。
二、运动副分类:
1、低副:两构件通过面接触组成的运动副。如活塞与气缸、活塞与连杆 。
1)转动副(铰链):只能在一个平面内相对转动的运动副。如图1-2a ;图1-2 b 转动副(活动铰链);;图1-4 a 凸轮副;图1-5a 螺旋副;§1—2 平面机构运动简图;图1-7 构件的表示方法;常用机构运动简图符号 ;四、构件分类:
1)机架(固定构件) 每个机构中必有,常用作参考坐标系。
2)原动件(输入构件) 运动规律已知的构件。必有一个或几个,其运动规律由外界给定。
3)从动件 随原动件运动而运动的其它活动构件。其中输出预期运动的从动件称为输出构件。;五、机构运动简图的绘制;A;;§1—3 平面机构的自由度; 如图1-12所示,约束了沿x、y轴移动的自由度,只保留一个转动的自由度。
; 如图1-13所示,约束了沿y轴方向的移动和在平面内转动两个自由度,只保留沿x轴方向移动的自由度。; ;结论:; 机构的自由度数也即是机构所具有的独立运动的数目。(从动件不能独立运动);解: n=3,PL=4,PH =0,则有 F=3n-2PL-PH =3 x 3 -2 x 4-0=1;解:n=4, PL=5,PH =1,则有
F=3n-2PL-PH =3 x 4 -2 x 5-1=1;二、机构具有确定运动的条件 ;图1-16 平面连杆机构;铰链五杆机构;原动件数=机构自由度数,机构运动确定;构件间没有相对运动
机构→刚性桁架 ;F≤0,构件间无相对运动,不成为机构。;计算平面机构自由度的注意事项
1、复合铰链:
两个以上构件同时在一处用转动副相联接。
若K个构件构成一复合铰链,则具有K-1个转动副。;F=3n-2PL-PH
=3? -2? - ; 2、局部自由度:
与输出构件运动无关的自由度。(多余自由度)在计算时要排除。
图a凸轮机构自由度 F=3n-2PL-PH =3×3-2×3-1=2
C是局部自由度 F=3n-2PL - PH = 3×2-2×2-1=1 ;3、虚约束:对机构运动不起限制作用的重复约束。(消极约束)
应当注意:
虚约束从机构运动的观点看是多余的,但从增强构件刚度,改善机构受力状况等方面来看都是必须的。 ;平面机构的虚约束常出现于下列情况:;图1-21 缝纫机引线机构;例6 计算图示大筛机构的自由度;解:由图 b)可得,n=7,PL=9(7个转动副和2个移动 副), PH =1。则有: F=3n-2PL-PH =3 x 7 -2 x 9-1=2;1;特点:
①该点涉及两个构件。
②绝对速度相同,相对速度为零。
③相对回转中心。;1;2)三心定律;3;ω2;ω3;ω1;①绘制机构运动简图;
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