1平面机构自由度课件.ppt

Foundation of Machine Design ;平面机构的自由度和速度分析;§1－1 运动副及其分类;自由度：构件相对于参考坐标系的独立运动。 一个作平面运动的自由构件具有三个独立运动。 结论：一个作平面运动的自由构件具有三个自由度。 ;一、运动副定义： 两构件直接接触并能产生一定相对运动的联接称为运动副。 两构件组成运动副，其接触不外乎点、线、面。 二、运动副分类： 1、低副：两构件通过面接触组成的运动副。如活塞与气缸、活塞与连杆 。 1）转动副（铰链）：只能在一个平面内相对转动的运动副。如图1-2a ;图1-2 b 转动副（活动铰链）;;图1-4 a 凸轮副;图1-5ａ 螺旋副;§1—2 平面机构运动简图;图1-7 构件的表示方法;常用机构运动简图符号 ;四、构件分类： 1）机架（固定构件） 每个机构中必有，常用作参考坐标系。 2）原动件（输入构件） 运动规律已知的构件。必有一个或几个，其运动规律由外界给定。 3）从动件 随原动件运动而运动的其它活动构件。其中输出预期运动的从动件称为输出构件。;五、机构运动简图的绘制;A;;§1—3 平面机构的自由度; 如图1-12所示，约束了沿x、y轴移动的自由度，只保留一个转动的自由度。 ; 如图1-13所示，约束了沿y轴方向的移动和在平面内转动两个自由度，只保留沿x轴方向移动的自由度。; ;结论:; 机构的自由度数也即是机构所具有的独立运动的数目。（从动件不能独立运动）;解： n＝3，PL＝4，PH ＝0，则有  F＝3n－2PL－PH ＝3 x 3 －2 x 4－0＝1;解：n＝4， PL＝5，PH ＝1，则有 F＝3n－2PL－PH ＝3 x 4 －2 x 5－1＝1;二、机构具有确定运动的条件 ;图1-16 平面连杆机构;铰链五杆机构;原动件数=机构自由度数，机构运动确定;构件间没有相对运动 机构→刚性桁架 ;F≤0，构件间无相对运动，不成为机构。;计算平面机构自由度的注意事项 1、复合铰链： 　　 两个以上构件同时在一处用转动副相联接。 　 　若K个构件构成一复合铰链，则具有K－1个转动副。;F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － ; 2、局部自由度： 　　　与输出构件运动无关的自由度。（多余自由度）在计算时要排除。 　图a凸轮机构自由度 F=3n-2PL-PH =3×3-2×3-1＝2 　C是局部自由度 F=3n-2PL - PH = 3×2-2×2-1=1 ;3、虚约束：对机构运动不起限制作用的重复约束。（消极约束） 应当注意: 虚约束从机构运动的观点看是多余的，但从增强构件刚度，改善机构受力状况等方面来看都是必须的。 ;平面机构的虚约束常出现于下列情况：;图1-21 缝纫机引线机构;例6 计算图示大筛机构的自由度;解：由图 b)可得，n＝7，PL＝9（7个转动副和2个移动  副）， PH =1。则有: F＝3n－2PL－PH ＝3 x 7 －2 x 9－1＝2;1;特点： ①该点涉及两个构件。 ②绝对速度相同，相对速度为零。 ③相对回转中心。;1;2）三心定律;3;ω2;ω3;ω1;①绘制机构运动简图；