第五章自动控制技术.ppt

一、工程研究方法 计算量不应当太大,而且计算量不因微分方程的阶的升高而增加太多; 容易分析系统的各个部分对总体动态性能的影响； 容易区分出主要因素； 能用作图法直观地表示出系统性能的主要特征。 二、时域分析法 直接求解微分方程的方法。 存在以下问题： 对于高阶系统和复杂系统难以进行求解和分析。 当系统参数变化时，必须重新计算、求解。 无法确定如何变化系统的参数，使系统的性能满足要求。 Routh判据的基础是闭环传递函数。 不是工程研究方法。 三、根轨迹分析法 是工程研究方法。 没有明确的物理意义。 不能解决高频噪声问题。 四、频域分析法 1932年，Nyquist提出一种根据系统的开环频率响应，确定闭环系统稳定的方法。 1945年，Bode发表了“网络分析与放大器的设计”的论文。 5.1 频率响应及其描述 频率特性的基本概念 频率特性的几何表示法 频率响应法的基本思想是把控制系统中的各个变量看成一些信号，而这些信号又是由许多不同频率的正弦信号合成的；各个变量的运动就是系统对各个不同频率的信号的响应的总和。 频率响应法的特点 频率响应法的特点: 物理意义明确； 可用实验的方法求出对象的数学模型 频率响应法的计算量小； 直观性强。 一、频率特性的基本概念 3.频率特性的物理意义 ——输入、输出的傅氏变化之比 二、频率特性的几何表示法 幅相频率特性曲线 对数频率特性曲线 对数幅相曲线 2.对数频率特性曲线 一阶对象的幅频特性 一阶对象的相频特性 5.2 典型环节的频率响应 5.3 开环系统频率响应 一、典型环节 比例环节 积分环节 微分环节 惯性环节 一阶微分环节 振荡环节 二阶微分环节 时滞环节 2.开环系统的典型环节的分解 已知控制系统的开环传递函数为 系统开环幅频特性和开环相频特性为: 系统开环对数幅频特性为: 振荡环节G(jω)对数频率特性曲线 振荡环节G(jω)对数频率特性曲线 三、开环幅相曲线绘制 绘制开环系统幅相曲线应注意的三点： 开环系统幅相曲线的起点（ ）和终点（ ）。 开环幅相曲线与实轴的交点。 开环幅相曲线的变化范围（象限、单调性）。 开环幅相曲线与实轴的交点 设 时,开环幅相曲线与实轴相交,则 四、开环对数频率特性曲线 方法 将开环系统传递函数按典型环节分解。 确定各典型环节的交接频率,将各交接频率标注在半对数坐标图的ω轴上。 绘制低频段 渐近特性线；开环系统幅频渐近特性的斜率为: 绘制 频段渐近特性线；系统开环对数幅频特性曲线表现为分段折线。 六、传递函数的频域实验确定 确定系统积分或微分环节的个数。 确定系统传递函数结构形式。 将实验曲线用渐近线近似为折线。 由给定条件确定传递函数参数。 5.5 Nquist稳定判据 一、Nyquist稳定判据 二、对数频率稳定判据 2、Nyquist稳定判据 极坐标图的一般形状 Ⅰ型系统： 的相角是 极坐标是一条渐近于平行 与虚轴的直线的线段 幅值为零，且曲线收敛于 原点，且曲线与一个坐标 轴相切。 在总的相角中 项产生的 n＞m 在总相角中 的相角是由 项产生的 Ⅱ型系统： 高频区域内的极坐标图 如果 的分母多项式阶次 高于分子多项式阶次，那么 的轨迹将沿者顺时针方向收敛于原点 时， 轨迹将与实轴或虚轴相切 当 绘制开环系统的伯德图步骤如下 写出开环频率特性表达式，将所含各因子的转折频率由小到大依次标在频率轴上。 绘制开环对数幅频曲线的渐近线。 作出以分段直线表示的渐近线后，如果需要，再按典型因子的误差曲线对相应的分段直线进行修正。 作相频特性曲线。根据表达式，在低频中频和高频区域中各选择若干个频率进行计算，然后连成曲线。 低频段的斜率为 在 每遇到一个转折频率，就改变一次分段直线的斜率 因子的转折频率 ，当 时， 分段直线斜率的变化量为 因子的转折频率 ，当 分段直线斜率的变化量为 时， 处， 高频渐近线，其斜率为 n为极点数，m为零点数 开环对数幅频曲线的渐近线 例题：绘制 的对数曲线。 解： 对数幅频：低频段：20/s 转折频率：1 5 10 斜率： -40 0 -40 修正值： 开环对数曲线的绘制 对数相频：相频特性的画法为：起点，终点，转折点。 环节角度： 1 10 100 0db 20db 40db -20db --40db L(ω) ω 5 -90 -180 对数幅频：低频段：20/s 转折频率：1 5 10