自动控制理论实验报告三四 北交大.doc

电气工程学院 《自动控制理论》 实验报告  自动控制原理 实验成绩评定表 姓 名 杨立琦 学 号 实验名称： 二阶系统的频率响应 实验验收或提问记录： 成绩评定依据： 实验预习报告及方案设计情况（30％）： 实验考勤情况（15％）： 实验操作情况（30％）： 实验总结报告与答辩情况（25％）： 最终评定成绩： 指导教师签字： 年 月 日  二阶系统频率响应实验报告 姓名：杨立琦 学号 指导教师：杨立琦 实验台号： 实验目的 二阶系统的频率响应 ① 学习频率特性的实验测试方法； ② 掌握根据频率响应实验结果绘制Bode图的方法； ③ 根据实验结果所绘制的Bode图,分析二阶系统的主要动态性能（）。 控制系统的校正 ① 研究校正装置对系统动态性能指标的影响； ② 学习校正装置的设计和实现方法。 实验预习 ① 自行设计二阶系统电路； ② 选择好必要的参数值，计算出相应的频率响应数值，预测出所要观察波形的特点，与实验结果比较。 三、实验仪器与设备 计算机、XMN-2自动控制原理模拟实验箱、CAE-PCI软件、万用表 实验内容 实验目的 ① 学习频率特性的实验测试方法； ② 掌握根据频率响应实验结果绘制Bode图的方法； ③ 根据实验结果所绘制的Bode图,分析二阶系统的主要动态性能（ ）。 二、实验预习 ① 自行设计二阶系统电路。 ② 选择好必要的参数值，计算出相应的频率响应数值，预测出所要观察波形的特点，与实验结果比较。 三、实验仪器与设备 计算机、XMN-2自动控制原理模拟实验箱、CAE-PCI软件、万用表。 四、实验内容 典型二阶系统的方框图和模拟电路图如图1-26所示。 图1-26 典型二阶系统 闭环频率特性为： 闭环传递函数为： ，（T是时间常数） 各运算放大器运算功能： OP1，积分，； OP2，积分，； OP9，反相，（-1）； OP6，反相比例，。 可以得到： 五、实验步骤 ① 选定R、C、的值，使，； ② 用Cae98产生，使系统的稳态响应为； ③ 改变输入信号的频率，使的值等于或接近于0.2，0.4，0.6，0.8，0.9，1.0，1.2，1.4，1.6，2.0，3.0rad/s，稳态时分别记录系统的响应曲线，振幅和相位的数据记录于表1-2； 表1-2 振幅和相位的数据记录 0.2 0.4 0.6 0.8 0.9 1.0 1.2 1.4 1.6 2.0 3.0 ④ 根据表格所整理的数据，在半对数坐标纸上绘制bode图，标出； ⑤ 根据绘制的bode图分析二阶系统的； ⑥ 可能的话，改变系统的或者，重复上述3-5。 实验数据图像及与理论计算和仿真分析比较结果 1、根据理论值画出的伯德图 根据绘制的bode图分析二阶系统的； 超调量=50% 调节时间=13s 2、实验图像 在本实验中，正弦波信号发生器输出的信号幅值为X=2V。 利用CAE-PCI所截得的波形（绿色的是输入，红色的是输出）如下： W=0.2 W=0.4 W=0.6 W=0.8 W=0.9 W=1.0 W=1.2 W=1.4 W=1.6 W=2.0 W=3.0 振幅和相位的数据记录 0.2 0.4 0.6 0.8 0.9 1 1.2 1.4 1.6 2 3 2.07 2.34 2.88 4.03 4.51 4.58 2.27 1.53 1.19 0.51 0.24 6.32 7.38 9.19 12.11 13.08 13.22 7.12 2.92 1.51 -5.85 -12.40 -4.82 -12.15 -23.75 -47.24 -73.24 -96.88 -141.80 -152.34 -159.39 -152.48 -161.91 3、绘制波特图 根据表1，绘得二阶系统的幅频特性、相频特性曲线如图12所示： (a)幅频特性 （b）相频特性 4、实验分析 由已知，可得 谐振频率， 谐振峰值， 二阶系统的超调量 ， 调节时间 。 七、思考题 1、 理论计算不同和，并和实验结果进行比较。 答：由理论分析可知， 故可得下表： 实验相移与理论相移 ω(rad/s) 0.2 0.4 0.6 0.8 0.9 1.0 Φ(ω)/deg -