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第三章 常用机构 §3-1 平面连杆机构 一、铰链四杆机构及其应用 平面连杆机构是由一些刚性构件用低副（转动副和移动副）连接而成的机构。它广泛 地用于各种机械和仪器中，例如，金属加工机床、起重运输机械、采矿机械、农业机械和仪 表等。它在机械中用以传递动力和改变运动形式。 平面连杆机构的种类较多，但常用的最基本的是铰链四杆机构。其它较复杂的平面连 杆机构都是由铰链四杆机构演变和发展而成的。 铰链四杆机构是由四个构件通过铰链连接而成的。四杆机构的基本特性取决于各构件 的运动特性。图 3-1 所示的铰链四杆机构中，固定不动的构件 AD 称为机架，与机架相连的构件 AB 和 CD 称为连架杆，不与机 架相连接的构件 BC 称为连杆。如果连架杆能绕轴线作 360°回 转运动，则称为曲柄；若只能在某一角度（小于 360°）内摆动， 则称为摇杆。对于铰链四杆机构而言，机架和连杆总是存在的， 图3-1 铰链四杆机构 因此，铰链四杆机构可按两连架杆是否成为曲柄或摇杆分为下述三种基本型式。 1．曲柄摇杆机构 在铰链四杆机构中，若两个连架杆中的一个是曲柄，而另一个是摇杆，则此机构称为曲 柄摇杆机构（图 3-2）。在这种机构中，曲柄通常为主动件，并作等速回转运动，而摇杆为 从动件，作变速往复运动。有时，也可以是摇杆为主动件。 图3-2 曲柄摇杆机构 图 3-3 雷达天线机构 图 3-3 所示为雷达天线机构。曲柄 1缓慢的匀速转动，通过连杆 2 使摇杆3 在一定角度 范围内摆动，从而调整天线俯仰角的大小，扩大雷达的搜索范围。 图 3-4 所示为搅拌器机构。曲柄 1 匀速转动，通过连杆 2 使摇杆 3 摆动，利用连杆 2 上 E 点的轨迹以及容器绕 z-z 轴的转动而将溶液搅拌均匀。 图 3-5 所示为缝纫机的脚踏板机构。该机构以摇杆 3（踏板）为主动件，摇杆往复摆动， 通过连杆 2带动固接在曲柄 1 上的大带轮转动，再通过带传动驱动缝纫机工作。 1 2 3 图3-4 搅拌器机构 图 3-5 缝纫机脚踏板机构 2．双曲柄机构 在铰链四杆机构中，若两个连架杆都能作整周回转运动，则该机构称为双曲柄机构（图 3-6）。这种机构的特点是当主动曲柄 AB 等速回转时，则从动曲柄 CD 变速回转。 图 3-7 所示为惯性筛机构。当主动曲柄 1 等速回转一周时，从动曲柄 3 将变速回转一周， 使筛 6 获得较大加速度，被筛物料会因惯性而被筛选。 图3-6 双曲柄机构 图 3-7 惯性筛机构 在双曲柄机构中，若两曲柄长度相等，连杆和机架的长度也相等且彼此平行，则该机构 称为平行四边形机构。平行四边形机构的运动特点是：主动曲柄和从动曲柄的瞬时角速度相 等，连杆始终作平动。图 3-8 所示的机车车轮联动机构即为平行四边形机构，它能保证被联 动的各车轮与主动轮都具有完全相同的运动。图 3-9 所示为户外摄影车座斗升降机构，由驱 动油缸及两个平行四边形机构 ABCD 和 EFGH 组合而成。该机构利用平行四边形机构中连杆的 平动而保持方向不变的特点，使座斗平台在升降过程中始终保持铅垂方向不变。 图 3-8 机车车轮联动机构 图 3-9 摄影车座斗升降机构 应该指出的是，在这种平行四边形机构中，当两曲柄同时转到与机架重合的位置时，会 产生运动不确定情况。如图 3-10 所示，原动件曲柄AB转到AB 位置时，四个铰链中心处于同 1 一直线上，AB继续转动到AB 位置时，从动曲柄CD可能仍按原来方向转动而保持平行四边形