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第三章 线性系统的时域分析法 3-1 系统时间响应的性能指标 一、典型输入信号 二、动态过程与稳态过程 1.动态过程：（过渡过程，暂态过程） 系统从初始状态到接近最终状态的响应过程。由于实际控制系统具有惯性、摩擦、阻尼等原因。 t=0 ?稳态 特点：衰减、发散、等幅振荡 2.稳态过程： T?无穷。表征系统输入量最终复现输入量的程度。 相应地，性能指标分为动态指标和稳态指标。 3. 稳定性 是讨论动态过程、稳态过程的基础。 　 （1） 延迟时间td：响应曲线第一次达到其终值一半所需的时间。 （2） 上升时间tr：响应从终值的10%上升到终值的90%所需的时间；对于有振荡的系统，亦可定义为响应从零第一次上升到终值所需的时间。 （3） 峰值时间tp：响应超过其终值到达第一个峰值所需的时间。 （4） 调节时间ts：响应到达并保持在终值的5%之内所需的最短时间。 （5） 超调量σ%： 2. 稳态性能指标 注：只有稳定的控制系统稳态误差才有意义 稳态误差是反映系统控制精度和抗干扰能力的一种度量。 3-2 一阶系统的时域分析 一、一阶系统的数学模型 二、一阶系统的单位阶跃响应 单位阶跃函数的时域表r(t)=1(t),拉氏变换为 一阶系统的单位阶跃响应说明： 1、时间常数T去度量系统输出量的数值。时间常数T反映系统的惯性，惯性越小，响应过程越快。 2、响应曲线的斜率初始值为1/T并随时间下降。 3、响应曲线的起始点位置误差最大，斜率也最大。 4、c(t)的终值为1，系统的稳态误差为0，属于无差系统。 三、一阶系统的单位脉冲响应 要求实际脉动函数的宽度h0.1T 四、一阶系统的单位斜坡响应 五、一阶系统的单位加速度响应 系统的跟踪误差为 3-3 二阶系统的时域分析 特征方程： （图3-9二阶系统的闭环极点分布） 1、无阻尼(ζ=0)的单位阶跃响应 输出的拉氏变换为： 3、临界阻尼（ζ=1）二阶系统的单位阶跃响应 4、 过阻尼（ζ＞1）二阶系统的单位阶跃响应 三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析 欠阻尼二阶系统的特征参量之间的关系: 1、 延迟时间td的计算 2、 上升时间tr的计算(第二种定义) 3、 峰值时间tp的计算 4、 超调量σ%的计算 5、 调节时间ts的计算 各项指标之间是有矛盾的。如上升时间和超调量，因为 四、过阻尼二阶系统的动态过程分析（ζ=1) 2、 上升时间tr的计算(第一种定义) 3、 调节时间ts的计算 五、二阶系统的单位斜坡响应 误差响应 例3-3（图3-20控制系统） 六、二阶系统性能的改善 3、测速反馈控制 例3-5（图3-25控制系统） 4、比例-微分控制与测速反馈控制的比较 一阶系统动态性能指标： td=0.69T tr=2.20T ts=3T td=0.33s tr=1.06s ts=1.44s ess=0.51 性能指标 （1）KA=13.5（rad/s)2 （2）KA= 200 （rad/s)2 tp=0.08s ts=0.17s ess=0.035 em=0.008 （3）KA= 1500 （rad/s)2 tp=0.02s ts=0.17s ess=0.0046 em=0.008 性能指标 tp=0.08s ts=0.17s em=0.008 ess=0.035 tp=0.02s ts=0.17s em=0.008 ess=0.0046 td=0.33s tr=1.06s ts=1.44s ess=0.51 （1）KA=13.5（rad/s)2 （2）KA= 200 （rad/s)2 （3）KA= 1500 （rad/s） (1)增大放大器增益会减小系统的阻尼比ζ，从而减小系统的稳态误差，但却使动态性能恶化。 说明： （图3-21单位斜坡响应曲线） (2)阶跃响应中的超调量和斜坡响应中的稳态误差对ζ的要求正好相反,难以折衷。 (3)还要满足系统在扰动作用下的稳态误差要求(3-6节)。 (4)在高精度控制系统中，需要高增益来减小死区、间隙和摩擦等非线性因素的影响。 1、 典型环节及传递函数 2、 比例－微分（PD）控制系统 3、 测速反馈控制系统 4、 PD与测速反馈比较 1、 典型环节及传递函数 【比例】 【（一阶）惯性环节】 【 （一阶）积分环节】 【 （一阶）微分环节】 【 （二阶）环节】 1. 无阻尼(ζ=0)的单位阶跃响应 2. 欠阻尼(0ζ1)的单位阶跃响应 3. 临界阻尼（ζ=1）的单位阶跃响应 4. 过阻尼（ζ1）的单位阶跃响应 三、二阶系统的单位阶跃响应 系统的特征根为： ＊ ＊ 拉氏反变换为： 结论：无阻尼时二阶系统