.线性系统 第4讲.pptVIP

证明（构造性） 设 各元素的分母的首一最小公倍式为 则 可表示如下： 其中，Gi 均为q×p的常量矩阵。 按下列方式构造A、B、C阵： 因此，只要验证A、B、C是G0(s)的一个实现，即可。 设 证完。 这样就有 因此 例:若有理函数矩阵为 试求它的一个实现。 具体实现形式见教材第27页。 第四讲 线性动态方程与等价动态方程 其中E为非奇异矩阵。 定义1—8：方程 的任意 n 个线性无关解构成的矩阵 二、基本矩阵与状态转移矩阵 基本矩阵 称为方程 的基本矩阵或基解矩阵。 基解矩阵具有如下性质： 定理1—3 方程 的基解矩阵对于任意的t 均为非奇异矩阵。 定理1—4 若 均为dx/dt=A(t)x的基解矩阵，则存在n×n非奇异实常量矩阵C，使得 定义1—9 令 是的任一基解矩阵，则 称为(1—50)的状态转移矩阵，这里 3. 状态转移矩阵具有下列重要性质： 状态转移矩阵 可证明 是下列矩阵微分方程的唯一解： 4). 由基解矩阵的性质 5).齐次方程dx/dt=A(t)x在初始条件 下的解为 （1－53） 故 可看作一个线性变换，它将t0时的状态x0映射到时刻t 的状态x(t)。事实上， x(t)总可以表示为 特别， 例：试证明如下命题：状态转移矩阵是唯一的， 将其代入上式，就是所要证明的。 三、非齐次方程的解 令 时变线性系统的解 则容易得到： 从而 这样容易得到如下结论： 定理1—5 状态方程 的解由式（1—54）给出： 是初值x0的线性函数，称为零输入响应 是外作用u的线性函数，称为零状态响应 其中 推论1—5 动态方程（1—34）的输出为 2. 输入输出关系 特别，若 x(t0)=0，可得到脉冲响应矩阵： 这里利用了脉冲函数的采样特性。 3. 线性时不变动态方程的解 线性时不变动态方程： 基解矩阵为: 状态转移矩阵: 通常假定t0=0，这时则有 其解为 式对应的脉冲响应矩阵 或更通常地写为 式对应的传递函数阵 这是一个有理函数矩阵。 定义1—10 线性时不变方程 称为原系统(A, B, C, D) 的等价动态方程，当且仅当存在非奇异矩阵P，使得 四、等价变换,等价动态方程 （1 — 68） 1. 时不变系统的等价动态方程 动态方程是等价动态方程的必要条件是它们的维数相同且传递函数阵相同。但反之未必成立。 定义（零状态等价）：两个时不变动态系统称为是零状态等价的，当且仅当它们具有相同的脉冲响应矩阵或相同的传递函数阵。 据此，两个等价的动态方程显然是零状态等价的，但反之不然。 例：考虑如下两个系统： 显然，这两个系统不是代数等价系统，但容易验证，它们是零状态等价的。 设线性时变动方程为 2. 时变系统的等价动态方程 （1—71） 定义1—10′动态方程 称为(A(t), B(t), C(t), D(t)) 的代数等价动态方程，当且仅当存在P(t)，使得 3. 基解矩阵和状态转移矩阵代数等价下的关系 若?(t) 是(A(t), B(t), C(t), D(t))的一个基本矩阵，则 P(t)?(t) 是 的一个基本矩阵。 若?(t,t0)是(A(t), B(t), C(t), D(t))的状态转移矩阵，则 P(t)?(t,t0)P?1(t0) 是 的转移矩阵。 以上结论由x(t )=?(t,t0)x(t0)就可以得到。 §1—4 系统两种数学描述之间的关系 输入—输出不能揭示系统内部的行为。 一、两种描述方法的比较 例：考虑系统： 对于比较复杂的系统，求其动态方程是一件困难的工作。在这种情况下，输入—输出描述有时更为有效。 采用状态空间描述： 系统的内部和外部状态均能得到揭示。 在经典控制理论中，分析和综合都是在传递函数基础上实现的。例如容易用根轨迹方法或Bode图完成反馈系统的设计，这种设计由于解的不唯一性，在设计法上含有较多的试凑的成份，故设计者的经验起着很重要的作用。 现代控制理论中系统设计是用动态方程完成的，有些问题是经典理论解决的，如最优控制问题、极点配置问题等。 5. 状态方程仅适用于集中参数系统，输入输出系